[发明专利]一种制动力矩的控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种制动力矩的控制方法，应用于汽车，其特征在于，所述方法包括：

获取当前路面的路面类型；

根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；

根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前路面的路面类型的步骤，包括：

获取当前路面的图像数据；

将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，包括：

根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；

根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；

根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，包括：

获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；

若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第四制动力矩；

若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车输出所述第一制动力矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩的步骤，包括：

根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；

根据所述峰值附着系数，计算电机实现最大制动能量回收的第三制动力矩；

根据所述第三制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩的步骤，包括：

获取与驾驶员制动操作对应的第四制动力矩；

若所述第四制动力矩小于或等于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第四制动力矩；

若所述第四制动力矩大于所述第一制动力矩，确定所述汽车通过所述电机输出所述第一制动力矩，并通过所述汽车的液压制动系统输出第五制动力矩，其中，所述第五制动力矩小于所述第二制动力矩与所述第一制动力矩的差值。

7.一种制动力矩的控制装置，应用于汽车，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前路面的路面类型；

确定模块，用于根据所述路面类型，确定汽车在所述当前路面允许输出的第一制动力矩，其中，所述第一制动力矩小于第二制动力矩，所述第二制动力矩为所述汽车在所述当前路面发生车轮抱死的制动力矩；

调整模块，用于根据所述第一制动力矩，调整所述汽车输出的制动力矩。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取单元，用于获取当前路面的图像数据；

第一确定单元，用于将所述图像数据与多个预设路面图像进行比对，在所述图像数据与其中一个预设路面图像匹配时，根据预先设定的多个预设路面图像与相对应路面类型之间的对应关系，确定所述当前路面的路面类型。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第二获取单元，用于根据所述路面类型，获取所述当前路面对应的峰值附着系数；

第一计算单元，用于根据所述峰值附着系数，计算所述第二制动力矩；

第二确定单元，用于根据所述第二制动力矩，确定对应的所述第一制动力矩。