[发明专利]一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置

权利要求书

1.一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，所述机器人关节旋转装置包括前臂、旋转轴及后臂；所述前臂端部设有安装孔；所述旋转轴通过轴承安装于所述安装孔中；所述后臂与所述旋转轴连接，通过所述旋转轴绕前臂旋转，其特征在于：所述旋转轴由无框式永磁同步电机直接驱动；所述无框式永磁同步电机包括定子组件及转子组件；所述定子组件固定在前臂基体上，为所述转子组件提供旋转磁场；具有永磁特性的所述转子组件固定安装于所述旋转轴上；

其中，所述定子组件包括有定子铁心及缠绕在所述定子铁心上的定子绕组，所述定子铁心呈一体加工成型的环形柱状结构或环形盘状结构。

2.根据权利要求1所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述旋转轴上设有定位台阶，所述定位台阶用于精准定位所述轴承的安装位置；所述轴承由前压盖及后压盖固定在所述安装孔中；所述安装孔中设有适配所述前压盖及后压盖的止口。

3.根据权利要求1所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述转子组件置于所述旋转轴端部。

4.根据权利要求1所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述转子组件为磁钢基板，所述磁钢基板绕所述旋转轴轴心线均布于所述旋转轴上。

5.根据权利要求4所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述旋转轴呈空腔圆柱结构，所述磁钢基板布置在所述旋转轴的侧壁和/或端面。

6.根据权利要求1所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述定子组件还包括有定子基座；所述定子基座固定安装于所述安装孔内；所述定子铁心固定安装于所述定子基座上。

7.根据权利要求6所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述定子基座呈圆柱形空腔盖帽结构；所述安装孔中设有与所述定子基座相适配的定位槽；所述定子铁心置于所述定子基座侧壁和/或端面。

8.根据权利要求1所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述定子组件上设有定子铁心的接线插头；所述安装孔中设有与所述接线插头相适配的插座。

9.根据权利要求1所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述安装孔端口设有所述定子组件的定位槽。

10.根据权利要求1所述的一种无框式永磁同步电机直驱的机器人关节旋转装置，其特征在于，所述无框式永磁同步电机包括有编码器，所述编码器包括码盘及与所述码盘活动连接的磁感元件，所述码盘及磁感元件分别固定安装于所述旋转轴及所述定子组件的轴心处。