[发明专利]一种机器人伸缩臂

说明书

本发明公开了一种机器人伸缩臂，包括逐级依次滑动嵌套的基本臂、底节臂、中间节臂和顶节臂；底节臂和中间节臂上均设置有链轮，链轮上设置有链条，链条的两端分别固定在链轮所在节臂的上级节臂和下级节臂上，链轮包括安装在节臂上部的上链轮和安装在节臂下部的下链轮；基本臂上安装有驱动电机，驱动电机的输出端固定安装有丝杆，底节臂、中间节臂和顶节臂的底部中心均设置有用于供丝杆穿过的通孔，底节臂上的通孔上安装有与丝杆配合的丝座。本发明利用逐级依次滑动嵌套的节臂结构实现机器人臂的伸缩，调节机器人臂的长度，相邻两级节臂通过链轮带动链条滑动，运动稳定，强度更高，并利用丝杆丝座配合为机器人伸缩臂提供动力，结构紧凑。

技术领域

本发明属于工业机器人机械臂技术领域，尤其涉及一种机器人伸缩臂。

背景技术

工业机器人自动化生产线成套设备已经成为自动化装备的主流及其未来发展方向，工业机器人的发展极大的解放了劳动力且增大了工业生产效率。而可伸缩机械臂作为工业机器人的重要部件之一，在生产工作中发挥着极其重要的作用。传统工业机器人伸缩臂多采用支撑滑道式和嵌套式伸缩臂，支撑滑道式的滑块多采用青铜滑块或者尼龙滑块，虽然这类自润滑性滑块表面摩擦系数较低，承载能力较强，但是其在工作过程中需要添加润滑油以保证工作效率，使用寿命低，保养成本高。嵌套式伸缩臂多采用油缸液压驱动和液压皮带传动，油缸液压驱动的伸缩臂的伸缩节数多为两级，伸缩长度短、效率低；液压皮带传动的伸缩臂，因为皮带摩擦传动其本身弹性滑动不可避免，在传动时传动比不是定值，伸缩臂的伸缩精度降低，而且皮带在频繁使用情况下会出现磨损情况，使用寿命较短，所以不可应用于精密传动机械。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人伸缩臂，利用逐级依次滑动嵌套的节臂结构实现机器人臂的伸缩，调节机器人臂的长度，相邻两级节臂通过链轮带动链条滑动，运动稳定，强度更高，精度高且使用寿命长，并利用丝杆丝座配合为机器人伸缩臂提供动力，结构紧凑。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种机器人伸缩臂，其特征在于：包括逐级依次滑动嵌套的基本臂、底节臂、中间节臂和顶节臂，所述底节臂和中间节臂上均设置有链轮，链轮上设置有链条，链条的两端分别固定在所述链轮所在节臂的上级节臂和下级节臂上，所述链轮包括上链轮和下链轮，所述上链轮包括安装在底节臂上部的底节臂上链轮和安装在中间节臂上部的中间节臂上链轮，所述下链轮包括安装在底节臂下部的底节臂下链轮和安装在中间节臂下部的中间节臂下链轮；所述基本臂上安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定安装有丝杆，所述底节臂、中间节臂和顶节臂的底部中心均设置有用于供丝杆穿过的通孔，所述底节臂上的通孔上安装有与所述丝杆配合的丝座。

上述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：所述基本臂的上端设置有与底节臂的外壁滚动抵接的基本臂导向轮，所述底节臂上设置有底节臂导向轮，所述底节臂导向轮包括设置在所述底节臂上端且与中间节臂的外壁滚动抵接的底节臂上导向轮和设置在所述底节臂下端且与基本臂的内壁滚动抵接的底节臂下导向轮；所述中间节臂上设置有中间导向轮，所述中间导向轮包括设置在所述中间节臂上端且与顶节臂的外壁滚动抵接的中间节臂上导向轮和设置在所述中间节臂下端且与底节臂的内壁滚动抵接的中间节臂下导向轮；所述顶节臂的下端设置有与中间节臂的内壁滚动抵接的顶节臂导向轮；所述基本臂、底节臂、中间节臂和顶节臂的横截面呈中空矩形。

上述的一种机器人伸缩臂，其特征在于：所述基本臂导向轮包括两个相对设置在基本臂的一组相对面上的第一基本臂导向轮和两个相对设置在基本臂另的一组相对面上的第二基本臂导向轮；

所述基本臂的一组相对面的上端部均开设有槽型通孔，所述基本臂的槽型通孔内设置有用于安装第一基本臂导向轮的第一基本臂导向转轴，所述基本臂的一组相对面的的顶部均安装有基本臂固定板，两个所述基本臂固定板之间设置有两根分别用于安装两个第二基本臂导向轮的第二基本臂导向转轴。