[发明专利]一种欠驱动双作用曲面自适应压力致动单元及致动器

权利要求书

1.一种欠驱动双作用曲面自适应压力致动单元，其特征在于，包括：直线移动模组、滑动部件、推动部件、肘夹、顶紧臂、旋转轴、扭簧以及弧形推板，其中：

所述直线移动模组用于控制所述滑动部件沿直线运动，所述推动部件的一端连接所述滑动部件，另一端靠近所述弧形推板，所述弧形推板通过所述旋转轴、所述扭簧连接固定；

所述肘夹连接所述顶紧臂，用于推动所述顶紧臂向设定方向进行顶紧固定；

所述直线移动模组驱动所述滑动部件沿直线运动，所述推动部件在所述滑动部件的带动下接触并推动所述弧形推板，进而推动放置于所述弧形推板前侧的被推目标向前并沿弧形推板的弧形曲面运动；所述推动部件后退时，所述弧形推板在所述扭簧作用下后退，可自适应被推物体的作用力并与所述弧形推板弧形曲面保持接触；

所述直线移动模组的1个自由度直线运动推动所述弧形推板产生向前的直线和旋转共2个自由度运动。

2.根据权利要求1所述的欠驱动双作用曲面自适应压力致动单元，其特征在于：进一步包括支撑底座，所述弧形推板位于所述支撑底座的一端，并通过所述旋转轴、所述扭簧与所述支撑底座相连。

3.根据权利要求2所述的欠驱动双作用曲面自适应压力致动单元，其特征在于：所述支撑底座上设置有支撑部件，所述支撑部件包括水平支撑部件、垂直支撑部件、中部支撑部件，所述水平支撑部件安装在所述支撑底座的两端，所述垂直支撑部件安装在所述支撑底座的两端，且所述垂直支撑部件与水平支撑部件垂直设置，所述中部支撑部件的两端分别连接所述支撑底座的两端的所述水平支撑部件。

4.根据权利要求3所述的欠驱动双作用曲面自适应压力致动单元，其特征在于：所述直线移动模组设在所述中部支撑部件上，并位于所述支撑底座的两端的所述垂直支撑部件之间。

5.根据权利要求2所述的欠驱动双作用曲面自适应压力致动单元，其特征在于：所述肘夹安装在所述支撑底座的连接有所述弧形推板的一端。

6.一种欠驱动双作用曲面自适应压力致动器，其特征在于：包括：支撑底座以及第一致动单元和第二致动单元，所述第一致动单元和第二致动单元结构相同，并列设置于支撑底座上，所述第一致动单元、所述第二致动单元为权利要求1-5任一项所述致动单元。

7.根据权利要求6所述的欠驱动双作用曲面自适应压力致动器，其特征在于，所述第一致动单元和第二致动单元，其中各自的所述直线移动模组独立运动，从而用2个自由度实现4个自由度的运动，实现欠驱动双作用致动器的功能。

8.根据权利要求6所述的一种欠驱动双作用曲面自适应压力致动器，其特征在于，还包括顶紧板，所述顶紧板设置于所述直线移动模组远离所述滑动部件、所述推动部件的一端，用于所述致动器顶紧其他物体，防止所述致动器向前作用时反作用力产生后移。

9.根据权利要求6-8任一项所述的一种欠驱动双作用曲面自适应压力致动器，其特征在于，还包括把手，所述把手安装固定在所述支撑底板上，以方便搬运和移动。