[发明专利]移动体、移动体控制系统及移动体控制方法

权利要求书

1.一种移动体，其特征在于，具有：

移动控制部，对所述移动体的移动进行控制；

存储部，保持地图信息以及目标物信息，所述地图信息包含与对应于道路的路段和连接所述路段的节点相关的信息，所述目标物信息是将所述路段、目标物与表示必要性的高度的指标建立对应的信息，所述必要性是判断由所述移动控制部进行的所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性；

监视控制部，在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息；以及

路径计算部，基于所述地图信息及所述目标物信息，从起点至终点的多个路径之中，选择表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标小的路径作为移动路径，

所述监视控制部进行如下处理：

在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，将所述控制信号输入至所述移动控制部，使所述移动控制部按照所述控制信号执行所述移动体的行驶的控制，

在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问，没有接收到包含用于控制所述移动体的控制信号的响应的情况下，使所述移动控制部继续进行所述选择的移动路径上的所述移动体的自动驾驶，

表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标，是与所述目标物被建立了对应的对所述移动体的移动进行监视的成本的大小，

对所述移动体进行监视的成本的大小包含：与所述目标物关联的对所述移动体的移动进行监视的时间的长度、以及作为对所述目标物周边的移动体进行了所述监视的结果而执行基于所述控制信号的控制的概率的高度中的至少一方。

2.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述路径计算部进行如下处理：

在被输入所述起点及所述终点的情况下，基于所述地图信息，确定从所述起点到所述终点的各自包含一个以上所述路段的多个路径，

针对所述多个路径中的各个路径，对与所述一个以上路段对应的一个以上的所述目标物的表示判断所述移动体的自动驾驶能否继续的必要性的高度的指标进行合计，

选择所述合计后的指标小的路径作为所述移动路径。

3.如权利要求2所述的移动体，其特征在于，

所述路径计算部选择所述合计后的指标最小的路径作为所述移动路径。

4.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

在对于所述移动体的自动驾驶能否继续的询问的响应包含所述移动体的周围的状况的识别结果的情况下，所述监视控制部将所述识别结果输入至所述移动控制部，所述移动控制部使用所述识别结果继续进行自动驾驶。

5.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述目标物信息还包含将所述目标物与监视范围建立对应的信息，

所述监视控制部在所述移动体的当前位置被包含于所述目标物的监视范围的情况下，判定为所述移动体接近于所述目标物。

6.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，

所述监视控制部进行如下处理：

在所述移动体接近于某一个所述目标物的情况下，判定是否接收完毕了表示能够进行所述移动体的监视的响应，

在没有接收完毕表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送所述移动体的监视的请求，

在接收到表示能够进行所述移动体的监视的响应的情况下，发送用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息。

7.如权利要求1所述的移动体，其特征在于，还具有：

传感器部，取得与所述移动体的周围的状况相关的信息，

用于询问所述移动体的自动驾驶能否继续的信息包含由所述传感器部取得的信息。