[发明专利]一种车辆质量的估计方法和系统

权利要求书

1.一种车辆质量的估计方法，其特征在于，所述方法用于在每个计算时刻对车辆质量进行估计，包括：

若满足预设的质量估计开始条件，则执行如下步骤：

基于当前时刻的车辆的侧向加速度和纵向加速度，确定质量估计的可行度；

在所确定的可行度大于预设的可行度阈值时，基于车辆受到的纵向力、纵向加速度、滚动阻力系数以及预设的运算关系确定车辆当前时刻的初始估计质量；

基于所确定的初始估计质量和上一时刻的估计质量确定所述初始估计质量所对应的置信因子，其中，所述置信因子表征估计质量的可信程度；

根据所确定的置信因子确定当前时刻的调整系数，所述调整系数用于调整估计质量；

基于所确定的初始估计质量、所述调整系数和上一时刻的估计质量，确定当前时刻的估计质量；

其中，所述初始估计质量通过下述步骤确定：

将当前时刻的车辆的驱动力减去车辆的制动力和车辆的风阻得到的差值作为所述纵向力；

基于当前时刻的车速确定所述滚动阻力系数；

将所述纵向加速度与所述滚动阻力系数和重力加速度的乘积进行求和处理得到和值作为等效加速度；

将所述纵向力除以所述等效加速度得到的商值确定为所述初始估计质量。

2.根据权利要求1所述的估计方法，其特征在于，所述预设的质量估计开始条件的满足状态基于上一时刻的估计质量、上一时刻的估计质量对应的置信因子、车辆静止时间计数器和当前时刻的车速确定，具体包括：

步骤一、判断车辆静止时间计数器是否达到最大值或者上一时刻的估计质量是否为零；如果车辆静止时间计数器达到最大值或者上一时刻的估计质量为零，则进入步骤二；否则，进入步骤三；

步骤二、将上一时刻的估计质量对应的置信因子置零，并将上一时刻的估计质量设定为预设的初始值；进入步骤三；

步骤三、判断置信因子是否小于预设的置信因子阈值；如果小于，进入步骤四，否则进入步骤五；

步骤四、将质量估计使能标志置1；进入步骤六；

步骤五、将质量估计使能标志置0；进入步骤六；

步骤六、判断当前车速是否小于预设车速阈值；如果小于，进入步骤七；否则，进入步骤八；

步骤七、将车辆静止时间计数器进行累加；进入步骤九；

步骤八、将车辆静止时间计数器清零；进入步骤十一；

步骤九、判断车辆静止时间计数器是否达到最大值，如果没有，进入步骤十一，否则，进入步骤十；

步骤十、将上一时刻的估计质量对应的置信因子清零，并将质量估计使能标志置1；进入步骤十一；

步骤十一、判断质量估计使能标志是否等于1，如果是，则确定满足预设的质量估计开始条件；如果否，则进入步骤一。

3.根据权利要求1所述的估计方法，其特征在于，所述可行度判断通过模糊算法确定。

4.根据权利要求1所述的估计方法，其特征在于，基于所确定的初始估计质量和上一时刻的估计质量确定所述初始估计质量所对应的置信因子具体包括：

若所述初始估计质量与上一时刻的估计质量之间的差值小于预设的差值阈值，则将上一时刻的置信因子与所述可行度相加得到的和值作为当前时刻的置信因子；

若所述初始估计质量与上一时刻的估计质量之间的差值大于预设的差值阈值，则将上一时刻的置信因子与所述可行度相减得到的差值作为当前时刻的置信因子。

5.根据权利要求1所述的估计方法，其特征在于，所述根据所确定的置信因子确定调整系数包括：将第一预设值减去第二预设值与所述置信因子的乘积得到的差值作为当前时刻的调整系数，其中，所述第一预设值为0.6，所述第二预设值为0.5。

6.根据权利要求1所述的估计方法，其特征在于，所述基于所确定的初始估计质量、所述调整系数和上一时刻的估计质量，确定当前时刻的估计质量具体包括：

对所述初始估计质量与上一时刻的估计质量进行作差处理，得到质量差值；

将所得到的质量差值与所述调整系数进行相乘，得到质量乘积值；

将所述上一时刻的估计质量与所得到的质量乘积值进行求和处理得到的和值确定为当前时刻的估计质量。