[发明专利]伺服控制装置有效
| 申请号： | 201810101873.X | 申请日： | 2018-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN108398920B | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 饭岛一宪 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/4062 | 分类号： | G05B19/4062 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 曾贤伟;范胜杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 特性计算 参考频率 实际频率 伺服控制装置 特性变更部 控制增益 正弦波 变更 参考 速度指令制作部 计算控制系统 速度检测部 速度控制环 存储参考 机械结构 控制特性 频率特性 速度控制 特性公式 转矩指令 调整部 装载物 制作 | ||
1.一种机床中的伺服控制装置，该机床具有由伺服电动机驱动的进给轴，其特征在于，该伺服控制装置具有：
速度指令制作部，其制作所述伺服电动机的速度指令值；
转矩指令制作部，其制作所述伺服电动机的转矩指令值；
速度检测部，其检测所述伺服电动机的速度；
速度控制环，其由所述速度指令制作部、所述转矩指令制作部、所述速度检测部构成；
速度控制增益，其是所述速度控制环的控制增益；
正弦波干扰输入部，其进行对所述速度控制环的正弦波扫描；
实际频率特性计算部，其根据将正弦波输入到所述速度控制环时的所述速度控制环的输出，推定速度控制环输入输出信号的增益和相位；
参考特性变更部，其变更用于将所述速度控制环的参考频率特性特征化的特性公式；
参考频率特性计算部，其计算针对由所述参考特性变更部指定的特性的参考频率特性；以及
控制增益调整部，其根据由所述实际频率特性计算部计算的实际频率应答和由所述参考频率特性计算部计算的参考频率特性来调整速度控制增益，
所述正弦波干扰输入部逐次变更频率，所述参考频率特性计算部按每一个频率来逐次计算针对由所述参考特性变更部指定的特征的参考频率特性，所述实际频率特性计算部按每一个频率来逐次计算控制系统的实际频率特性，
所述参考频率特性计算部存储参考频率特性与实际频率特性最一致时的参考特性变更部的特性公式。
2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，
所述参考频率特性计算部通过逐次计算来决定参考频率特性相对于控制增益调整前的实际频率特性的特性公式，该特性公式被表现为一个刚体模态和至少一个二阶惯性模态。
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