[发明专利]智能扫地机器人

权利要求书

1.一种智能扫地机器人，其特征在于：包括用于清扫和储存垃圾的主清洁机，用于移动垃圾的子清洁机，所述主清洁机上设有第一发射装置，所述子清洁机可分离地装设于主清洁机上且子清洁机的尺寸小于主清洁机，子清洁机的底端设有推扫装置，子清洁机上设有用于接收第一发射装置发射的第一信号的第一接收装置，所述主清洁机为圆盘形，所述子清洁机为方形；

所述主清洁机顶端还设有调节水箱，所述调节水箱包括箱体、驱动机构、活塞杆、气动阀、水管，所述箱体填装清洁液，所述活塞杆的一端设于箱体内，活塞杆的另一端延伸至箱体外并与驱动机构连接，所述箱体的底端设有开口且气动阀设于所述开口处，驱动机构驱动活塞杆向下移动将清洁液从气动阀中压出，所述水管的一端连通于所述气动阀，水管的另一端为自由端；

所述主清洁机的底端设有清扫机构，所述清扫机构包括第一清扫件、第二清扫件、清扫电机，所述第一清扫件水平间隔设置并由清扫电机驱动转动对地面上的杂物进行清扫，所述第二清扫件沿水平垂直于第一清扫件的方向贴近设置在第一清扫件的上方，且第一清扫件转动时与第二清扫件摩擦产生静电对杂物进行吸附；所述主清洁机的底面位于清扫机构的前端设有弧形基板，弧形基板的底面通过魔术勾粘贴有拖布；

还包括避障装置，所述避障装置设于主清洁机的前端，避障装置包括至少三个碰撞检测单元，每个碰撞检测单元包括弧形活动罩和与弧形活动罩适配的固定检测器，弧形活动罩罩设在固定检测器的外侧，弧形活动罩受碰撞时会触发相应的固定检测器，各碰撞检测单元的弧形活动罩组合构成主清洁机前端的半圆形前罩。

2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述子清洁机的推扫装置为毛毡布或推扫铲。

3.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述主清洁机上设有容置子清洁机的容置槽，容置槽的开口处盖设有过渡板，所述过渡板的一边与容置槽的底边铰接，过渡板的一边绕容置槽的底边转动使另一边搭接在地面上。

4.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述主清洁机的底端设有两驱动轮和万向轮，所述驱动轮沿主清洁机的底面对称设置，所述万向轮设置在驱动轮的中轴线上，且驱动轮和万向轮呈等边三角形分布。

5.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述碰撞检测单元设置有九个，相邻两碰撞检测单元之间的夹角为20度，所述九个碰撞检测单元的九段弧形活动罩组合构成主清洁机前端的半圆形前罩。

6.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述固定检测器为叉指电容PCB layout层，所述弧形活动罩为塑胶件，弧形活动罩的表面设有防损硅胶条，弧形活动罩的内壁设有金属镀层，金属镀层和叉指电容PCB layout层之间填充有防潮海绵体，叉指电容PCB layout层的内侧依次设有PCB绝缘层和反面屏蔽层。

7.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述固定检测器为轻触开关，所述主清洁机的前端面罩设有塑胶基座，所述轻触开关固设在塑胶基座表面，轻触开关与弧形活动罩之间通过弹簧连接，弧形活动罩与塑胶基座之间的间隙填充有防潮海绵层。

8.根据权利要求4所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述驱动轮上设有光电传感器，所述光电传感器用于测量所述驱动轮的转速。

9.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述主清洁机的底端临近清扫机构设有灰尘检测传感器，所述灰尘检测传感器用于检测地面的杂物浓度。

10.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述主清洁机的底面前端设有图像传感器，所述图像传感器用于记录主清洁机的运行路线。