[发明专利]轮胎锥度力补偿控制方法和装置以及转向系统和车辆

说明书

本发明公开了一种轮胎锥度力补偿控制方法和控制装置以及电动助力转向系统和车辆，其中，轮胎锥度力补偿控制方法包括：获取车辆每个轮胎的锥度力值；根据每个轮胎的锥度力值计算复合锥度力；根据复合锥度力计算锥度力补偿扭矩并保存。通过轮胎锥度力补偿控制，可以抵消轮胎锥度力对车辆跑偏的影响，提高车辆的驾驶性和舒适性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种轮胎锥度力补偿控制方法，以及轮胎锥度力补偿控制装置和电动助力转向系统、车辆。

背景技术

影响车辆行驶跑偏的因素有很多，其中，轮胎的影响是其主要因素之一。由于轮胎是由许多配方不同的橡胶、钢丝、帘布等材料经过复合、模压、硫化一系列的工艺过程而生成的复杂橡胶制品，在轮胎的制造过程中，不可避免的存在各种误差及缺陷，轮胎磨损后其参数也会发生变化。

轮胎在滚动过程中，总是伴有作用于其上的锥形侧向力。锥形侧向力使其偏离原来的直线运动方向，即使是新轮胎也是如此，这种现象是轮胎的锥度效应。锥度效应是由于轮胎刚度不均匀产生的，在轮胎制造时，由于工艺方面的缺陷导致轮胎胎面或带束层偏离轮胎的几何中心，致使轮胎断面不对称。锥度效应的存在影响车辆跑偏，车辆的驾驶性和舒适性降低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明需要提出一种轮胎锥度力补偿控制方法，该轮胎锥度力补偿控制方法可以取消轮胎锥度力对车辆跑偏的影响，提高车辆驾驶性和舒适性。

本发明还提出轮胎锥度力补偿控制装置以及包括该控制装置的电动助力转向系统和车辆。

为了解决上述问题，本发明第一方面实施例的轮胎锥度力补偿控制方法包括：获取车辆每个轮胎的锥度力值；根据每个轮胎的锥度力值计算复合锥度力；根据所述复合锥度力计算锥度力补偿扭矩并保存。

根据本发明实施例的轮胎锥度力补偿控制方法，考虑轮胎锥度效应对车辆跑偏的影响，基于轮胎锥度力获得锥度力补偿扭矩，以在车辆行驶时提供锥度力补偿助力，从而可以抵消轮胎锥度力对车辆跑偏的影响，提高车辆驾驶安全性和舒适性。

在本发明的一些实施例中，所述轮胎锥度力补偿控制方法还包括：采集车速信息；根据所述车速信息修正所述锥度力补偿扭矩，从而针对不同的车速可以实现分级的轮胎锥度力补偿控制。

在本发明的一些实施例中，根据以下公式计算所述复合锥度力：其中，X为所述复合锥度力，n为轮胎的个数，X_n为第n个轮胎的锥度力值。

在本发明的一些实施例中，根据以下公式获得所述锥度力补偿扭矩：M＝KX，其中，M为所述锥度力补偿扭矩，K为补偿系数。

在本发明的一些实施例中，根据所述车速信息修正所述锥度力补偿扭矩包括：当车速大于第一预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩为M；或者，当所述车速小于所述第一预设车速值且大于第二预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩修正为第一锥度力补偿扭矩，所述第一锥度力补偿扭矩小于M；或者，当所述车速小于或等于所述第二预设车速值时，所述锥度力补偿扭矩修正为第二锥度力补偿扭矩，所述第二锥度力补偿扭矩小于所述第一锥度力补偿扭矩。

在本发明的一些实施例中，所述轮胎锥度力补偿控制方法还包括：根据输入指令取消执行轮胎锥度力补偿控制，或者，根据输入指令更新轮胎的锥度力值。从而，可以适应于轮胎的更换和维修。

为了解决上述问题，本发明第二方面实施例的轮胎锥度力补偿控制装置包括：获取模块，用于获取车辆每个轮胎的锥度力值；第一计算模块，用于根据每个轮胎的锥度力值计算复合锥度力；第二计算模块，用于根据所述复合锥度力计算锥度力补偿扭矩；保存模块，用于保存所述锥度力补偿扭矩。