[发明专利]一种六轴机器人

说明书

本发明提出一种六轴机器人，包括第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构、第四关节结构、第五关节结构和第六关节结构，所述六轴机器人运行时每个关节结构能够绕一个轴线方向进行转动，六个关节结构可在六个轴线方向进行独立转动，使得机器人操控终端能够到达任何角度和位置，实现工业应用中的无死角工作，且同时采用六个伺服电机作为驱动源，并引入多个减速机，使机器人的操作动作更加平稳可控，而且可通过设定各减速机的减速比例、设定各伺服电机的工作程序，可以达到对机器人的精准控制。同时本发明设置多个轴承座及其对应的轴承结构，实现了机器人各关节的无阻尼传动和稳定动力传递，使得机器人具有良好运行稳定性和工作连续性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多维度机器人，尤其是一种六维度的六轴机器人。

背景技术

机器人在现代工业中的地位越来越重要，随着工业自动化、智能化、现代化的发展，先进的机器人逐渐进入现代工业尤其是先进制造业的工厂，起着越来越重要的作用，比如现在汽车制造业，对机器人的依赖越来越多。对于机器人在工业中的应用来说，要求其能够自由操控的维度越多越好，机器人的维度数是指机器人能够自由转动的轴线方向数或者能够自由移动的直线方向数，维度越多表明机器人能够自由转动的轴线方向数越多或者能够自由移动的直线方向数越多。现在的工业应用中，多维度转动机器人的应用更加普遍，但是现有技术中的机器人多数局限于三个维度的转动，典型的沿着相互垂直的X-Y-Z三个方向进行转动，这种机器人越来越无法满足现代先进制造业的使用需求，亟需发明一种更多维度的能够实现无死角转动工作的多维度机器人。

发明内容

本发明基于上述现有技术问题提出一种全新的多维度机器人，所述机器人能够同时绕六条相互独立的轴线进行独立转动，属于一种六轴机器人(也叫六维度机器人)，使得安装于机器人上的操作终端能够到达任何需要操控的角度和位置，实现了机器人的无死角工作，是对现有机器人的替代改进，能够广泛应用于现代工业制造业中，应用前景广阔。

本发明解决上述技术问题所采取的技术方案如下：

一种六轴机器人，包括第一关节结构、第二关节结构、第三关节结构、第四关节结构、第五关节结构和第六关节结构；

所述第一关节结构包括：底座5、第一RV减速机6、第一电机座8、第一减速机轴10和第一伺服电机17，所述第一电机座8包括有第一安装座和第二安装座，所述第一伺服电机17和第一RV减速机6安装于所述第一电机座8的第一安装座上，所述第一伺服电机17的输出转轴连接于所述第一减速机轴10，所述第一减速机轴10连接于所述第一RV减速机6的传动输入端，所述第一RV减速机6的传动输出端连接于所述底座5；

所述第二关节结构包括：第二伺服电机13、第二减速机轴12、第二RV减速机80和摇转臂79，所述第二伺服电机13和第二RV减速机80安装于所述第一电机座8的第二安装座上，所述第二伺服电机13的输出转轴连接于所述第二减速机轴12，所述第二减速机轴12连接于所述第二RV减速机80的传动输入端，所述第二RV减速机80的传动输出端连接于所述摇转臂79的一端；

所述第三关节结构包括：第三伺服电机20、第三减速机轴21、第二电机座23和第三RV减速机78，所述第二电机座23包括有第一安装座和第二安装座，所述第三伺服电机20和第三RV减速机78安装于所述第二电机座23的第一安装座上，所述第三伺服电机20的输出转轴连接于所述第三减速机轴21，所述第三减速机轴21连接于所述第三RV减速机78的传动输入端，所述第三RV减速机78的传动输出端连接于所述摇转臂79的另一端；