[发明专利]多自由度储能足部机构在审
| 申请号： | 201810104135.0 | 申请日： | 2018-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN108186287A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 王兴松;李伟强;丘军委;甘振波 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 李晓静 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 踝关节 可拆卸连接 踝关节支撑 侧板单元 足底 多自由度 足部机构 支撑台 储能 挂耳 通孔 穿戴 捆绑 驱动及控制系统 多方向自由度 可转动方式 一体成型的 安装方便 储能单元 可移植性 零件制作 能量损耗 外骨骼 背曲 减小 转轴 下肢 轴承 生产成本 装配 | ||
1.一种多自由度储能足部机构，其特征在于，包括足底单元(1)、侧板单元(2)、踝关节单元(3)和捆绑单元(5)，所述踝关节单元(3)通过侧板单元(2)与足底单元(1)可拆卸连接，所述捆绑单元(5)与足底单元(1)和踝关节单元(3)均可拆卸连接，所述踝关节单元(3)包括踝关节支撑座(301)，所述踝关节支撑座(301)包括一体成型的支撑台和挂耳，所述挂耳上开设有通孔，所述通孔内安装踝关节趾屈背曲转轴(302)和轴承使踝关节支撑座(301)以可转动方式装配在侧板单元(2)里，所述支撑台可拆卸连接储能单元，所述储能单元包括压簧管，所述压簧管内安装有压簧，所述压簧内穿有钢索，钢索一端通过钢索连接块固定在压簧端面上，另一端穿过压簧管通过钢索固定块固定在侧板单元(2)上。
2.根据权利要求1所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述足底单元(1)包括前脚掌(103)和后脚掌(102)，所述前脚掌(103)和后脚掌(102)通过板簧可拆卸连接在一起。
3.根据权利要求2所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述前脚掌(103)和后脚掌(102)上均设置有压力传感器，所述前脚掌(103)和后脚掌(102)连接在一起后可拆卸覆盖有两层足底软垫。
4.根据权利要求1所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述侧板单元(2)一端通过螺钉固定在足底单元(1)上，另一端开设有与踝关节趾屈背曲转轴(302)适配的通孔。
5.根据权利要求1所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述踝关节单元(3)通过板簧连接有小腿杆连接件(310)。
6.根据权利要求1所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述踝关节趾屈背曲转轴(302)外套有套筒。
7.根据权利要求1所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述支撑台通过螺纹孔与所述压簧管连接。
8.根据权利要求5所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述捆绑单元(5)为柔性捆绑单元，且包括前脚捆绑单元(502)、后脚捆绑单元(503)和小腿捆绑单元(501)，所述前脚前脚捆绑单元(502)和后脚捆绑单元(503)捆绑在足部单元(1)上，所述小腿捆绑单元(501)捆绑在小腿杆连接件(310)上。
9.根据权利要求1所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述压簧通过卡台卡在钢索连接块上，所述钢索连接块与压簧之间设置有止压杆。
10.根据权利要求1所述的多自由度储能足部机构，其特征在于，所述储能单元包括背屈储能单元(4)和跖屈储能单元(6)，两个储能单元均与支撑台可拆卸连接。
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