[发明专利]一种船载打捞机械手

说明书

本发明涉及一种船载打捞机械手，包括安装座、安装盖、旋转装置、2个横向伸缩气压杆、安装块、纵向伸缩气压杆、连接架、限位杆、安装台、抓取机械手，工作时，通过旋转装置中的步进电机控制旋转架转动，从而旋转架带动两个横向伸缩气压杆转动，两个横向伸缩气压杆通过气压控制伸缩，调节抓取距离，纵向伸缩气压杆控制抓取机械手的升降，从而控制抓取高度，抓取机械手中通过气压缸控制驱动气压杆的伸缩，使得四个抓取手指可以沿滑块的工作轨道实现开合，从而完成抓取动作，本发明采用气压缸控制抓取机械手，使抓取更稳定，本发明整体可安装在小型船体上，方便使用，结构合理，使用效果显著，有较高推广价值。

技术领域

本发明涉及一种船载打捞机械手，属于创新机械技术领域。

背景技术

随着人们生活品质的提高，环境问题越来越多的成为关注的焦点，人们开始追求整齐干净的生活环境，天然湖泊及人工湖作为改善环境的重要组成部分，更是备受关注。然而，由于生活废水、工业污水以及生活垃圾的不当排放，使得众多湖泊遭受了严重的污染，对其清理也成为了繁重且困难的工作。当下进行湖泊清理时多为人工清理，其任务繁重，乏味，且无法对较重物体进行打捞，造成了诸多不便，而机械打捞方法由于体积庞大无法再小型船只使用，在一些小面积湖泊使用时有诸多不便，仍无法解决此类问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种船载打捞机械手，以解决小型船只进行湖面垃圾打捞时人工打捞费时费力，打捞物品受限的问题。

本发明按以下技术方案实现：一种船载打捞机械手，包括安装座、安装盖、旋转装置、2个横向伸缩气压杆、安装块、纵向伸缩气压杆、连接架、限位杆、安装台、抓取机械手；

所述安装座的底部通过螺栓固定安装在打捞船的打捞位置，所述安装盖与安装座的顶部连接，所述旋转装置的底部安装在安装座内部，所述旋转装置的上部伸出安装盖，所述两个横向伸缩气压杆的一端固定在旋转装置上，两个横向气压杆的另一端与安装块连接，所述安装块与所述连接架连接，所述纵向伸缩气压杆的底部固定在安装台上，纵向伸缩气压杆的顶部伸出连接架的底部，所述纵向伸缩气压杆的两侧分别设有限位杆，所述两根限位杆的底部与安装台连接，所述两根限位杆的顶部与连接架的底部连接，所述抓取机械手通过螺钉安装在所述安装台下方。

所述旋转装置包括步进电机、减速器、主轴、旋转架；所述步进电机、减速器、主轴位于所述安装座内部，所述步进电机上方设有减速器，且步进电机与减速器连接，所述减速器通过主轴与旋转架的底部连接，所述旋转架的上部位于安装盖上方，所述旋转架与两个横向伸缩气压杆的一端连接。

所述抓取机械手包括4个抓取手指、连接销、安装架、4个滑块、驱动连接架、驱动气压杆、气压缸；所述安装架包括4根支柱Ⅰ，4根支柱Ⅱ和固定板，所述4根支柱Ⅰ位于固定板上方，所述4根支柱Ⅱ位于所述固定板下方，所述安装架通过4根支柱Ⅰ与所述安装台底部连接，所述安装架的固定板上方固定有气压缸，所述驱动气压杆的顶部伸入所述气压缸内，所述驱动气压杆位于所述固定板下方，所述驱动气压杆的底部设有驱动连接架，所述驱动连接架设有4个滑道，所述4个滑块分别置于驱动连接架的4个滑道内，且所述4个滑块分别与4个抓取手指顶部固定连接，所述4根抓取手指的一侧通过连接销与安装架底部的4根支柱Ⅱ连接。

本发明的工作原理为：将机械手整体通过安装座固定安装在船体使用位置，方便拆换；工作时，通过旋转装置中的步进电机控制旋转架转动，从而旋转架带动两个横向伸缩气压杆转动，两个横向伸缩气压杆通过气压控制伸缩，调节抓取距离，纵向伸缩气压杆控制抓取机械手的升降，从而控制抓取高度，抓取机械手中通过气压缸控制驱动气压杆的伸缩，使得四个抓取手指可以沿滑块的工作轨道实现开合，从而完成抓取动作。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明采用气压缸控制抓取机械手，使抓取更稳定。

2、本发明机械手可安装在小型船体上，方便使用。