[发明专利]电弧焊接系统和电弧焊接判定装置

说明书

本发明提供了电弧焊接系统和电弧焊接判定装置。本发明要解决的技术问题是提高焊接状态的判定性能。解决手段为包括：机器人(4)；电弧焊接部(41)，以能够移送的方式安装在机器人(4)上并实施电弧焊接；焊接电源(5)，向电弧焊接部(41)供给预定的焊接电压和焊接电流；分析部(61)，对焊接电压和焊接电流中的至少一者的时序列波形数据进行频率分析来生成频谱数据；以及判定部(62)，基于分析部(61)生成的频谱数据来判定电弧焊接部(41)的焊接状态。

技术领域

本发明的实施方式涉及电弧焊接系统和电弧焊接判定装置。

背景技术

专利文献1中记载了通过电弧电压或电弧电流等焊接参数中的平均、分散、标准偏差等统计学分析来判定焊接状态的异常的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本实用新型登录第3197100号

发明内容

发明要解決的问题

但是，焊接电压和焊接电流的时序列波形本身容易受到其他因素导致的噪声的影响，不能充分获得焊接状态的异常判定所需的微妙波形变化的检测精度，因此，对应的异常的判定精度低。

本发明是鉴于这样的问题而作出的，其目的在于，提供能够提高焊接状态的判定性能、并能够改善控制装置的便利性的控制装置和控制方法。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，根据本发明的一个观点，应用了一种电弧焊接系统，包括：机器人；电弧焊接部，以移送的方式安装在所述机器人上并实施电弧焊接；电弧焊接电源，向所述电弧焊接部提供预定的焊接电压和焊接电流；分析部，对所述焊接电压和所述焊接电流中的至少一者的时序列波形进行频率分析，生成分析频谱数据；以及判定部，基于所述分析部生成的所述分析频谱数据，判定所述电弧焊接部的焊接状态。

另外，根据本发明的另一观点，应用了一种电弧焊接判定装置，包括：分析部，对从外部的电弧焊接电源检测的焊接电压或焊接电流的时序列波形进行频率分析并生成分析频谱数据；以及判定部，基于机器学习过程中的学习内容，在时域和频域两者上判定有无与所述分析频谱数据所具有的特征量对应的异常种类的异常。

根据本发明的另一观点，应用了一种电弧焊接判定方法，包括：对从电弧焊接电源检测的焊接电压或焊接电流的时序列波形进行频率分析，生成分析频谱数据；以及基于所述分析频谱数据，判定外部的电弧焊接部的焊接状态。

根据本发明的另一观点，应用了一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序使得存储器执行以下处理：对从电弧焊接电源检测的焊接电压或焊接电流的时序列波形进行频率分析，生成分析频谱数据；以及基于所述分析频谱数据，判定弧焊接部的焊接状态。

发明的效果

根据本发明，能够提高焊接状态的判定性能。

附图说明

图1是示出实施方式的机器人电弧焊接系统的简要系统模块构成的一个例子的图；

图2是示出正常焊接时的焊接电流的时序列波形数据和频谱数据的一个例子的图；

图3是示出正常焊接时的焊接电压的时序列波形数据和频谱数据的一个例子的图；

图4是说明分析部中的频谱数据的生成方法的图；

图5是示出焊缝开裂异常时的焊接电流的时序列波形数据和频谱数据的一个例子的图；

图6是示出焊缝开裂异常时的焊接电压的时序列波形数据和频谱数据的一个例子的图；

图7是示出无气异常时的焊接电流的时序列波形数据和频谱数据的一个例子的图；