[发明专利]集装箱船舶的装卸货方法、系统、设备及存储介质有效
申请号: | 201810107096.X | 申请日: | 2018-02-02 |
公开(公告)号: | CN108182552B | 公开(公告)日: | 2018-12-07 |
发明(设计)人: | 钟宏亮;俞铭琪;滕兴惠 | 申请(专利权)人: | 上海西井信息科技有限公司 |
主分类号: | G06Q10/06 | 分类号: | G06Q10/06;G06Q10/08 |
代理公司: | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人: | 臧云霄;钟宗 |
地址: | 200050 上海市*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 参考点坐标 权重向量 集装箱 集装箱船舶 存储介质 损失函数 影响因子 卸货 船体 笛卡尔坐标系 动态调整 坐标位置 初始化 偏移量 标定 行列 预测 船舱 向量 摆放 陆地 修正 | ||
1.一种集装箱船舶的装卸货方法,其特征在于,在装卸货阶段中包括以下步骤:
S101、建立笛卡尔坐标系,坐标系原点为标定陆地参考点坐标O(0,0),X轴为船体宽度方向,Y轴为船体高度方向,初始化集装箱的参考点坐标P(x,y)和船舱的参考点坐标O′(x′,y′);
获得陆地参考点坐标O,根据人为校正的当前集装箱贝位行列数(m,n)以及现场采集的集装箱相对O的参考坐标P,计算求得表示船舱参考点坐标O’相对陆地参考点O的坐标信息的公式组(1):
公式组(1)为
其中,w为所述集装箱的宽度,h为所述集装箱的高度;
S102、根据公式组(1)得到公式组(2):
公式组(2)为
S103、设影响因子的向量θ=(θ1,θ2,…,θn),其中,θn表征的是第n个影响因子;并且设影响因子对于X轴的权重向量ωx=(ωx,1,ωx,2,…,ωx,n)和影响因子对于Y轴的权重向量ωy=(ωy,1,ωy,2,…,ωy,n),初始化时ωx和ωy中的每一个值都在[0,1]范围内随机获取;
获得关于偏移量的公式组(4):
公式组(4)为
其中,ε′x是影响因子在X轴方向的偏移量,ε′y是影响因子在Y轴方向的偏移量;
S104、在每一次装卸货动作结束之后,这次计算装卸货动作的偏移量为获得关于实际偏移量ε(x,y)的公式组(5):
公式组(5)为
其中,εx是这次装卸货动作在X轴方向的偏移量,εy是这次装卸货动作在Y轴方向的偏移量;
S105、通过公式组(4)和公式组(5),获得对应X轴的损失函数lεx和对应Y轴的损失函数lεy:
损失函数
损失函数
其中,δx等于集装箱的宽度的一半,即0x=0.5w;0y等于集装箱的高度的一半,即0y=0.5h;
S106、通过两个损失函数来对权重向量ωx和ωy进行修正;
S107、通过修正过程中在获得新的权重向量更新的表达式,如公式组(7):
公式组(7)为
其中,τt,x=lεx/‖θt‖2,τt,y=lεy/‖θt‖2;
S108、将计算得到的偏移量引入公式组(2)中,获得公式组(8):
公式组(8)为
S109、对公式(8)进行取整得到公式组(9):
S110、根据公式组(9)的结果来修正下一次装卸动作。
2.如权利要求1所述的集装箱船舶的装卸货方法,其特征在于,所述步骤S106包括:
通过两个损失函数来对权重向量ωx和ωy进行修正,优化方程为公式组(6):
公式组(6)为
其中,ωx,0是一个[0,1]范围内的随机向量,ωy,0也是一个[0,1]范围内的随机向量;
ωx,t是本次装卸货动作中影响因子对于X轴的权重向量;
ωy,t是本次装卸货动作中影响因子对于Y轴的权重向量;
ωx,;+1是下一次装卸货动作中影响因子对于X轴的权重向量;
ωy,;+1是下一次装卸货动作中影响因子对于Y轴的权重向量;
所述步骤S107包括:
通过对公式组(6)进行求解,在获得新的权重向量更新的表达式,如公式组(7)。
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