[发明专利]一种用于焊接机器人焊枪工具点标定的装置及方法

权利要求书

1.一种用于焊接机器人焊枪工具点标定的装置，其特征在于，包括焊枪套盘、侧向螺钉、固定螺钉、焊丝模拟杆和标定靶；

所述的焊枪套盘横截面为盲环形结构，其顶部敞开，底部封闭，在其底部的中心设有能上下转动的焊丝模拟杆，所述的焊丝模拟杆上设有螺纹，且模拟杆的端部为圆球形；

所述的模拟杆能旋转实现其位置调整；且在焊丝模拟杆的一侧设有一个侧向螺钉，在焊丝模拟杆旋转到设定位置时，所述的侧向螺钉对其位置进行固定；在焊枪套盘的侧面设有多个固定螺钉，该固定螺钉用于将焊枪套盘紧固到焊枪上；所述的标定靶上设有与焊丝模拟杆接触即可导电的标定槽，所述的标定槽与至少三条设置在标定靶上的导电带连通，每个导电带连接一个指示灯，多个指示灯与电源连接，形成回路；

所述的焊枪套盘外端面设有刻度尺，用于观察焊丝模拟杆的旋转角度，进而得出焊丝模拟杆的高度；

所述的标定靶上表面的铜导电带宽度为0.1mm，标定槽标定靶的下表面带有磁性吸盘；

所述的焊丝模拟杆与盘状结构底部的螺纹孔配合，所述焊丝模拟杆加工有螺距为1mm的螺纹，模拟杆端部加工有直径2mm的圆球。

2.如权利要求1所述的用于焊接机器人焊枪工具点标定的装置，其特征在于，所述的标定槽为盲孔结构。

3.如权利要求1所述的用于焊接机器人焊枪工具点标定的装置，其特征在于，在所述的焊枪套盘侧面上沿着圆周方向均匀的分布有三个定位螺孔，所述的固定螺钉与所述的定位螺孔配合。

4.如权利要求3所述的用于焊接机器人焊枪工具点标定的装置，其特征在于，在所述焊枪套盘底部的径向方向上也设有一个螺纹孔，所述的侧向螺钉安装在焊枪套盘底部径向方向上的螺纹孔内。

5.如权利要求1所述的用于焊接机器人焊枪工具点标定的装置，其特征在于，所述的焊枪套盘包括一个内部中空且顶部敞口的盘状结构，在盘状结构内设有一个与其同心的圆台，所述圆台的中心设有一个与盘状结构底部的螺纹孔同轴设置的通孔。

6.如权利要求1所述的用于焊接机器人焊枪工具点标定的装置，其特征在于，所述的模拟杆通过一个转动杆控制其旋转；所述的转动杆设置在焊丝模拟杆的底部位置，位于焊丝模拟杆的圆球形头部上方。

7.如权利要求1-6任一所述的用于焊接机器人焊枪工具点标定的装置的使用方法，其特征在于，

当该装置工作时，由操作人员将焊枪套盘套在焊枪上，压紧，将固定螺钉通过焊枪套盘顶部的3个互成120度分布的定位螺孔紧固到焊枪上，焊丝模拟杆上设有螺纹，且模拟杆的端部为圆球形，通过旋转转动杆，调整焊丝模拟杆的伸出长度，调整到位后，用侧向螺钉通过焊枪套盘底部的螺纹孔紧固焊丝模拟杆；根据焊枪套盘外端面设置的刻度尺，观察焊丝模拟杆的旋转角度，进而得出焊丝模拟杆的高度；将标定靶吸附放置于工作台上，操纵机器人移动焊枪套盘，使焊丝模拟杆顶端的圆球进入标定靶的标定槽，观察指示灯，多个指示灯全亮后，改变焊枪姿态，重复上述操作，共改变焊枪姿态4次以上；该操作完成后，机器人自动计算焊枪工具点坐标，完成工具点的标定工作。