[发明专利]一种六自由度打印机器人

权利要求书

1.一种六自由度打印机器人，其特征在于，包括爬壁机器人和三轴3D打印机；

所述爬壁机器人包括控制仓、吸盘，以及设置在所述控制仓周围的两个或多个移动臂；所述移动臂的一端与所述控制仓连接，另一端与所述吸盘连接；

所述三轴3D打印机与所述控制仓通过刚性连接杆连接；所述刚性连接杆一端与所述三轴3D打印机刚性连接，另一端与所述控制仓轴连接；所述爬壁机器人通过吸盘将所述固定在不同的区域以实现航行器任意平面内沟槽的打印。

2.根据权利要求1所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述三轴3D打印机包括打印机框架、与所述打印机框架通过铰连接的驱动滑块、带动所述驱动滑块上下往复运动的驱动连杆，以及设置在所述驱动连杆底端用于打印的打印嘴。

3.根据权利要求2所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述打印机框架为柱形结构，包括顶框架、底框架，以及设置在所述顶框架和底框架之间的棱柱；所述顶框架为等边三角形；所述棱柱均垂直设置在所述等边三角形的三个角处。

4.根据权利要求3所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括物料供给仓；所述控制仓的一端与所述物料供给仓轴连接，另一端与所述刚性连接杆轴连接。

5.根据权利要求4所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述控制仓的底部与所述底框架的一边通过两个刚性连接杆连接；所述刚性连接杆之间的夹角为45°。

6.根据权利要求1所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述移动臂包括依次通过铰连接的移动前臂、移动后臂和移动端臂；所述移动前臂与所述吸盘通过球连接；所述移动端臂与所述控制仓通过铰连接。

7.根据权利要求3所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述棱柱上均连接有一个驱动滑块，所述驱动滑块上均连接有两根驱动连接杆，所述两根驱动连杆为平行关系。

8.根据权利要求7所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述驱动连接杆设置在所述打印机框架的内部，且一端与所述驱动滑块通过铰连接，另一端与所述打印嘴通过铰连接。

9.根据权利要求6所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述移动前臂、移动后臂和移动臂端内均设有小型舵机。

10.根据权利要求1所述六自由度打印机器人，其特征在于，所述控制仓内设置用于控制爬壁机器人和三轴3D打印机的控制器。