[发明专利]一种用于高位截肢患者的两足行走机构

权利要求书

1.一种用于高位截肢患者的两足行走机构，其特征在于：包括躯体支撑架(1)、在所述躯体支撑架(1)左右两侧对称设有机械左腿和机械右腿，在所述机械左腿和机械右腿下部对应设有机械左脚和机械右脚；所述机械左腿和机械右腿结构相同：包括机械髋关节、机械大腿、机械膝关节和机械小腿，所述机械髋关节包括机械大腿连接板(2)，所述机械大腿连接板(2)与所述躯体支撑架(1)通过立轴(3)转动连接，并设有驱使机械大腿连接板(2)相对于所述躯体支撑架(1)以立轴(3)为中心转动的驱动装置；所述机械大腿包括大腿支撑杆(7)和位于其后方的大腿辅助支撑杆，所述大腿支撑杆(7)的上端与所述机械大腿连接板(2)前方铰接，所述大腿支撑杆(7)的下端与所述机械膝关节(5)上部前方铰接，所述大腿辅助支撑杆由上到下依次包括控制大腿运动活塞式执行机构(6)、大腿辅助连杆(4)和控制小腿运动活塞式执行机构(8)，所述控制大腿运动活塞式执行机构(6)的一端与所述机械大腿连接板(2)的后方铰接，其另一端与大腿辅助连杆(4)的上端部铰接，所述大腿辅助连杆(4)与大腿支撑杆(7)有间隔的固定连接在一起，所述大腿辅助连杆(4)的下端部与控制小腿运动活塞式执行机构(8)的一端连接，所述控制小腿运动活塞式执行机构(8)的另一端与所述机械膝关节(5)上部后方铰接；所述机械小腿包括小腿支撑杆(9)和位于其后方的小腿辅助支撑杆，所述小腿支撑杆(9)的上端与所述机械膝关节(5)下部前方铰接，所述小腿支撑杆(9)的下端与机械左脚或机械右脚前部铰接，所述小腿辅助支撑杆包括小腿辅助连杆(10)和控制脚板运动活塞式执行机构(11)，所述小腿辅助支撑杆(10)上端与所述机械膝关节(5)下部后方铰接，所述小腿辅助连杆(10)下端与控制脚板运动活塞式执行机构(11)的一端铰接，所述控制脚板运动活塞式执行机构(11)的另一端与机械左脚或机械右脚后部铰接；所述机械左脚或机械右脚结构相同：包括脚板(12)，所述机械左脚和机械右脚与所述机械小腿的铰接部位位于脚板(12)的上方，上述各铰接部位的铰接轴均为左右方向水平设置。

2.根据权利要求1所述的一种用于高位截肢患者的两足行走机构，其特征在于：所述机械髋关节与所述躯体支撑架(1)的结构为：所述躯体支撑架(1)包括水平设置的躯体承载板(1-1)和有间隔的固定于其下方的辅助连接板(1-2)，所述躯体承载板(1-1)和辅助连接板(1-2)之间的中部为固定连接部位，所述机械大腿连接板(2)为半圆形连接板，所述立轴(3)贯穿并固定于所述半圆形连接板的中部，两个所述半圆形连接板弧面朝里对称设置在所述躯体承载板(1-1)和辅助连接板(1-2)之间左右两侧的间隔内，所述立轴(3)的上端和下端分别与所述躯体承载板(1-1)和辅助连接板(1-2)轴承连接，所述驱动装置为固定在所述辅助连接板(1-2)上的驱动电机(13)，所述驱动电机(13)的输出轴与所述立轴(3)齿轮传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于高位截肢患者的两足行走机构，其特征在于：所述大腿支撑杆(7)上端铰接部位与所述控制大腿运动活塞式执行机构(6)上端铰接部位的距离大于所述大腿支撑杆(7)与所述控制大腿运动活塞式执行机构(6)下端铰接部位的距离；所述大腿支撑杆(7)与所述大腿辅助连杆(4)平行设置且柔性固定连接在一起；所述小腿支撑杆(9)与所述小腿辅助连杆(10)平行设置，所述小腿支撑杆(9)与所述小腿辅助连杆(10)之间的距离小于所述脚板(12)上方两个铰接部位的距离。

4.根据权利要求3所述的一种用于高位截肢患者的两足行走机构，其特征在于：所述机械膝关节(5)为H型连接块。

5.根据权利要求4所述的一种用于高位截肢患者的两足行走机构，其特征在于：所述脚板(12)为前部宽度小于后部宽度的T形板。

6.根据权利要求5所述的一种用于高位截肢患者的两足行走机构，其特征在于：所述控制大腿运动活塞式执行机构(6)的活塞杆朝向上方，所述控制小腿运动活塞式执行机构(8)的活塞杆朝向下方，所述控制脚板运动活塞式执行机构(11)的活塞杆朝向上方。