[发明专利]一种多台光测距装置协同测距方法

权利要求书

1.一种多台光测距装置协同测距方法，其特征在于，所述方法包括：

-每一台光测距装置接收主控模块信息；

-每一台光测距装置接收主控模块的时间戳信息，每一台光测距装置同步时间戳信息；

-每一台光测距装置根据所述主控模块信息计算各自的光探测过程开始时间；

-每一台光测距装置根据各自的光探测过程开始时间开始光探测过程，所有光测距装置的光探测过程互相错开；

其中，光测距装置总台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一台光测距装置接收到的主控模块信息包括：时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2) ，其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；

或者，每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2) ，其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。

8.一种多台光测距装置协同测距方法，其特征在于，所述方法包括：

-每一台光测距装置接收并解析主控模块发送的时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息数据；

-每一台光测距装置同步时间戳信息，并计算同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔；

-每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息；

-主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作；若不包括失效信息，则继续进行；

-主控模块向每一台光测距装置发送开始测距指令；

-每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；

-每一台光测距装置相对于时间戳信息延时所述触发时间T5，进行测距操作；同时，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器；

-每一台光测距装置在定时器溢出时进行测距操作。