[发明专利]转向扭矩管理器及包括其的控制模块、驾驶员辅助系统、车辆及其中的方法

权利要求书

1.一种用于具有电动助力转向(5)的道路车辆(2)的高级驾驶员辅助系统(26)的转向扭矩管理器(1)，所述转向扭矩管理器(1)包括驾驶员在环功能(13)以及车辆角度控制器(14)，所述驾驶员在环功能用于确定何时以及如何将控制从高级驾驶员辅助系统(26)移交至驾驶员，所述车轮转角控制器用于根据高级驾驶员辅助系统(26)车轮转角请求(3)来提供将被添加到来自所述电动助力转向的扭矩请求(7)的叠加扭矩请求(17)，并且所述转向扭矩管理器(1)进一步设置为接收辅助扭矩相关信号(6)，其特征在于，所述转向扭矩管理器(1)在由所述高级驾驶员辅助系统(26)提供驾驶员辅助时进一步设置为向前馈送前馈信号(21)并从由所述车轮转角控制器(14)所提供的所述叠加扭矩请求(17)减去所述前馈信号，所述前馈信号通过使用处于范围[0,1]中的缩放因子而在前馈功能(20)中缩放为所述辅助扭矩相关信号(6)的缩放版本，所述处于范围[0,1]中的缩放因子设置为如果驾驶员行为的度量(22)指示高驾驶员行为则采用低值而如果所述驾驶员行为的度量(22)指示低驾驶员行为则采用较高值。

2.根据权利要求1所述的转向扭矩管理器(1)，其特征在于，将所述辅助扭矩相关信号(6)提供为与车辆(2)行驶速度相关的方向盘(4)扭力杆扭矩增幅。

3.根据权利要求1或2所述的转向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述转向扭矩管理器(1)进一步设置为将指示不主动驾驶员至完全主动驾驶员的驾驶员行为的驾驶员在环因子用作所述驾驶员行为的度量(22)。

4.根据权利要求1或2所述的转向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述转向扭矩管理器进一步设置为将所述驾驶员在环因子(22)计算为驾驶员在环脉冲的标准化版本，所述转向扭矩管理器设置为在更新的值比更旧的值加权更高的时间窗上将所述驾驶员在环脉冲计算为驾驶员行为的度量，使得所述驾驶员在环因子(22)处于指示不主动驾驶员和完全主动驾驶员之间的范围。

5.根据权利要求4所述的转向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述驾驶员在环因子(22)设置为处于1至0的范围，其中1指示不主动驾驶员并且0指示完全主动驾驶员，对于所述完全主动驾驶员而言，应当使来自高级驾驶员辅助功能(26)的所述叠加扭矩请求(17)渐弱并且控制应从高级驾驶员辅助系统(26)移交至驾驶员。

6.根据权利要求1或2所述的转向扭矩管理器(1)，所述前馈信号(21)设置为在所述前馈功能(20)中缩放为所述辅助扭矩相关信号(6)的缩放版本，其中所述缩放因子关于所述辅助扭矩相关信号(6)以非线性方式在范围[0,1]中从1连续地斜升至1。

7.根据权利要求3所述的转向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述驾驶员在环因子(22)受速率限制。

8.根据权利要求1或2所述的转向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述转向扭矩管理器设置为从作为辅助驾驶系统的高级驾驶员辅助系统(26)接收车轮转角请求(3)，所述高级驾驶员辅助系统设置为帮助所述道路车辆(2)的驾驶员在道路车道内进行驾驶，同时与前方车辆保持预先选定的时间间隔。

9.根据权利要求1或2所述的转向扭矩管理器(1)，其特征在于，所述转向扭矩管理器进一步设置为在所述驾驶员行为的度量(22)指示低驾驶员行为时从所述叠加扭矩请求(17)减去对由小于1.5Nm的方向盘(4)扭力杆扭矩所引起的任何所述辅助扭矩相关信号(6)使用缩放因子[1]进行缩放的前馈信号(21)。

10.一种动力转向控制模块(27)，其特征在于，其包括根据权利要求1-9中任一项所述的转向扭矩管理器(1)。

11.一种高级驾驶员辅助系统(26)，其特征在于，其包括根据权利要求1-9中任一项所述的转向扭矩管理器(1)。