[发明专利]AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统

说明书

本发明公开了一种AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统，包括：接收并基于AGV作业指令判断QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置；若是，控制AGV从一类车道出入；以及，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互；其中，一类车道为奇数号车道，二类车道为偶数号车道；且一类车道为单向车道。在同一车道上，AGV只能进或出，能够避免AGV在同一车道上相对行驶、避让等待的情况发生，与现有车道规划相比，能够有效减少AGV进入和出QCTP的等待时间，加快AGV循环速度，减少AGV被额外占用的时间，提高AGV的利用率，解决了现有码头岸壁极限位置的作业中存在作业效率降低的技术问题。

技术领域

本发明属于自动化码头设计技术领域，具体地说，是一种涉及AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统。

背景技术

集装箱码头前方作业带是指堆场前边线至码头前沿线之间的区域，其功能是服务于码头岸桥装卸船作业以及集装箱进出堆场作业，在集装箱码头设计中码头前方作业带的布置极为关键，决定着码头的营运效率。在全自动化集装箱码头的堆场海侧，通过AGV（Automated Guided Vehicle，自动引导车）实现码头与堆场间的自动化作业交接。

现有的自动化集装箱码头，通常为每个岸桥配置7条QCTP（Quay CraneTranspoint，平行于码头岸壁的用于AGV同岸桥进行交互或者穿行的一段固定长度和宽度的区域）车道，如图1所示，其中，1/4/7号三条车道供AGV穿行，2/3/5/6号四条车道供AGV与桥吊进行交互（AGV不能直接穿行）；AGV的运行方向共有四种，分别为左进右出、右进左出、左进左出和右进右出。

如图2所示，当QCTP位于码头的最左侧时，AGV只能从右侧进出，这种情况称为码头岸壁左侧极限位置，箭头方向为AGV可运行方向；如图3所示，当QCTP位于码头最右侧时，AGV只能从左侧进出，这种情况称为码头岸壁右侧极限位置，箭头方向为AGV可运行方向；在这种码头岸桥极限位置的作业中，QCTP1/4/7号车道都会存在向左或向右两个运行方向的AGV互相避让等待的情况发生，严重影响AGV在岸桥下面的及时供给，从而明显降低岸桥的整体作业效率；尤其在多个岸桥肩并肩作业（多台岸桥的QCTP并列）的情况下，影响程度会成倍增加。

发明内容

本申请提供了一种AGV进出岸桥下作业车道的优化方法和系统，解决现有码头岸壁极限位置的作业中存在作业效率降低的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种AGV进出岸桥下作业车道的优化方法，包括：接收AGV作业指令；基于所述AGV作业指令判断QCTP车道是否位于码头岸壁极限位置；若是，控制AGV从一类车道出入；以及，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互；其中，所述一类车道为奇数号车道，所述二类车道为偶数号车道；且所述一类车道为单向车道。

进一步的，所述一类车道分为进车道和出车道；所述进车道和所述出车道相交错；所述控制AGV从一类车道出入，具体为：控制AGV从所述进车道进，并控制所述AGV从与进入的进车道相邻的出车道出。

进一步的，控制AGV在二类车道停留与桥吊交互，具体为：控制AGV从进入的进车道驶入与其相邻的二类车道与桥吊交互。

进一步的，控制所述AGV从与进入的进车道相邻的出车道出，具体为：在AGV与桥吊交互完成后，控制AGV进入相邻的出车道出。

进一步的，在接收AGV作业指令之前，所述方法还包括：将肩并肩岸桥按照设定数量分组；设定每组肩并肩岸桥对应的QCTP车道的中间两组QCTP车道为位于码头岸壁极限位置的QCTP车道。