[发明专利]布线机械系统

权利要求书

1.布线机械系统，其特征在于，其由两套布线机械装置配合布线，其中每套布线机械装置包括：

前端骨架，其一端与第一旋转机器人关节模组连接；

后端骨架，其一端与所述前端骨架的另一端旋转连接，另一端与第三旋转机械人关节模组连接；

第二旋转机器人关节模组，其设置在所述前端骨架和后端骨架的旋转连接处，所述前端骨架绕所述第二旋转机器人关节模组旋转，所述后端骨架绕所述第三旋转机械人关节模组旋转；

第一布线机械手，其与所述第一旋转机器人关节模组旋转连接；

第二布线机械手，其与所述第三旋转机器人关节模组旋转连接；

两套布线机械装置的第二布线机械手间隔距离设置，抓取线束的两端，两套布线机械装置的第一布线机械手抓取线束的中间段，彼此相向或同向旋转。

2.根据权利要求1所述的布线机械系统，其特征在于，第一布线机械手下方设置有第一狗牙钳口，所述第二布线机械手下方设置有第二狗牙钳口，所述第一狗牙钳口在第一抓取装置控制下张合，所述第二狗牙钳口在第二抓取装置控制下张合。

3.根据权利要求1所述的布线机械系统，其特征在于，所述前端骨架绕所述第二旋转机器人关节模组旋转角度为30～330°。

4.根据权利要求1所述的布线机械系统，其特征在于，所述后端骨架绕所述第三旋转机器人关节模组旋转角度为0～360°。

5.根据权利要求1所述的布线机械系统，其特征在于，还包括升降装置，其设置在所述前端骨架和第一旋转机器人关节模组连接处。

6.根据权利要求1所述的布线机械系统，其特征在于，所述第一布线机械手绕所述第一旋转机器人关节模组旋转角度为0～360°。

7.根据权利要求1所述的布线机械系统，其特征在于，所述第二布线机械手绕所述第三旋转机器人关节模组旋转角度为0～360°。

8.根据权利要求1所述的布线机械系统，其特征在于，还包括螺钉紧固电批，其设置在前端骨架一侧。

9.根据权利要求1所述的布线机械系统，其特征在于，所述前端骨架和后端骨架连接处设置有驱动电机。

10.如权利要求1～9任意所述的布线机械系统的布线方法，其特征在于，由两套布线机械手配合完成布线工作，具体工作流程如下：

1)外部机械手驱动两套布线装置移动到线束存放筐上方；

2)两套布线装置的第二布线机械手的第二抓取装置驱动第二狗牙钳口张开，并向下移动使线束处于第二狗牙钳口中，两套布线装置的第二狗牙钳口分别抓紧线束的两端并将线束取出且同时移动到布线盘的上方；

3)根据线盘中线槽和电器元件的布局走向，通过计算机精确算出线束折弯长度，由驱动器控制第一旋转机器人关节模组带动的第一狗牙钳口转动，使得第一狗牙钳口与线束平行；

4)两套布线装置的第二旋转机器人关节模组带动前端骨架转动，使得第一狗牙钳口移动到线束上方且位于需要折弯处；

5)升降装置带动两套布线装置的第一狗牙钳口下降，使得线束居于第一狗牙钳口中，第一抓取装置控制第一狗牙钳口夹紧线束；

6)外部机械手驱动两套布线装置的前端骨架和后端骨架转动，使得线束折弯形成与线槽、电器元件路径相同的形状；

7)外部机械手同时控制两套布线装置的第一、第二布线机械手向下移动，将整条线束17放进线盘的线槽中；

8)两套布线装置的第一抓取装置控制第一狗牙钳口松开线束，并由升降装置带动其上升，使得线束脱离第一狗牙钳口；

9)两套布线装置的第二狗牙钳口将线束的两端插入电器元器件插线空中，第二旋转机器人关节模组和第三旋机器人转关节模组协调将螺钉紧固电批移动到电器元件插线完成的螺钉上方并下降拧紧螺钉，完成后收起螺钉紧固电批，外部机械手取走布线机械手，再去完成下一根线束的布置安装。