[发明专利]用于飞行器编队飞行的风洞试验模型并联机构支撑装置

权利要求书

1.用于飞行器编队飞行的风洞试验模型并联机构支撑装置，其特征在于，设有机架、编队飞行用的飞行器模型、多个第一绳牵引组件、多个第二绳牵引组件、两个导轨组件、以及机器视觉相机；编队飞行的飞行器模型均由若干绳牵引，通过并联机构进行运动控制实现六自由度运动，且能够实现编队的协同飞行运动；

每个第一绳牵引组件包括第一牵引绳、固定万向滑轮、第一驱动电机以及第一绞车；所述第一绞车设置有第一绞盘；所述固定万向滑轮、所述第一驱动电机以及所述第一绞车均安装于所述机架上；所述第一牵引绳的一端固定连接于所述飞行器模型的机身上，另一端经过所述固定万向滑轮后固定连接于所述第一绞盘上；所述第一驱动电机与所述第一绞车传动连接以驱动所述第一绞盘转动，用于改变所述第一牵引绳位于所述飞行器模型与所述第一绞盘之间的长度，以控制所述飞行器模型的位姿；

每个第二绳牵引组件包括第二牵引绳、可移动万向滑轮、第二驱动电机以及第二绞车；所述第二绞车设置有第二绞盘；所述第二牵引绳的一端固定连接于所述飞行器模型的机身上，另一端经过所述可移动万向滑轮后固定连接于所述第二绞盘上；所述第二驱动电机与所述第二绞车均安装于所述机架上，所述第二驱动电机与所述第二绞车传动连接以驱动所述第二绞盘转动，用于改变所述第二牵引绳位于所述飞行器模型与所述第二绞盘之间的长度，以控制所述飞行器模型的位姿；

每个导轨组件包括第三驱动电机、滚珠丝杠、与所述可移动万向滑轮一一对应且与所述滚珠丝杠螺旋配合的丝杠螺母、与所述丝杠螺母一一对应且固定安装于所述丝杠螺母的滑块、以及安装于所述机架的导轨；所述滚珠丝杠通过轴承座安装于所述机架；所述丝杠螺母能够沿所述导轨的延伸方向滑动地安装于所述导轨；所述可移动万向滑轮固定安装于对应的滑块；所述第三驱动电机与所述滚珠丝杠之间通过联轴器传动连接，用于驱动所述滚珠丝杠使所述丝杠螺母沿所述导轨往复直线运动，以通过对应的所述丝杠螺母和所述滑块带动所述可移动万向滑轮协同移动；

所述机器视觉相机用于测量所述飞行器模型的位姿；

在并联机构支撑装置的机架上设置有两个机器视觉相机，其中，两个机器视觉相机分别设置在编队飞行的飞行器模型相对的两端；

在机架上设置有对称的两个导轨组件，每个导轨组件的第三驱动电机驱动滚珠丝杠旋转，通过滚珠丝杠与丝杠螺母的螺纹配合使丝杠螺母沿其轴向移动，并在滑块与导轨的滑动配合下，使丝杠螺母和滑块沿导轨的延伸方向移动，由于可移动万向滑轮固定安装于滑块，进而能够通过滑块带动可移动万向滑轮沿导轨的延伸方向移动，从而调节与可移动万向滑轮配合的第二牵引绳的长度，最后实现对飞行器模型的位姿的调节；

第二绳牵引组件中的可移动万向滑轮均固定安装于导轨组件的滑块。

2.根据权利要求1所述的并联机构支撑装置，其特征在于，所述飞行器模型内设置有六分力天平，所述六分力天平用于测量所述飞行器模型在风洞试验过程中所受的气动力。

3.根据权利要求1所述的并联机构支撑装置，其特征在于，所述第一驱动电机、所述第二驱动电机和所述第三驱动电机均采用伺服电机。