[发明专利]一种带蹼柔性手指组件及使用该手指组件的抓取方法

权利要求书

1.一种带蹼柔性手指组件，包括至少三个柔性手指，每个柔性手指均包括手指底板和手指指面，所述手指底板和手指指面共同围成了驱动腔室，所述柔性手指上设置有与驱动腔室连通的进气口，其特征在于：各柔性手指分布在多边形的顶点处，相邻的两个柔性手指的手指底板之间设置有柔性指蹼，所有柔性手指和柔性指蹼围成了用于抓取物品的抓取空间。

2.如权利要求1所述的一种带蹼柔性手指组件，其特征在于：所述柔性指蹼为四周封闭的筒状结构，所述各柔性手指的手指底板粘结于筒状的柔性指蹼的外壁上。

3.如权利要求2所述的一种带蹼柔性手指组件，其特征在于：各柔性手指圆周均布在筒状的柔性指蹼的外壁上。

4.如权利要求1所述的一种带蹼柔性手指组件，其特征在于：所述柔性指蹼为分体式结构，所述柔性指蹼包括若干块指蹼单体，每个指蹼单体固定于相邻柔性手指的手指底板之间。

5.如权利要求1至4任一项所述的一种带蹼柔性手指组件，其特征在于：所述手指底板上固定有压板，所述压板和手指底板将柔性指蹼压紧固定。

6.如权利要求5所述的一种带蹼柔性手指组件，其特征在于：所述手指底板和压板之间嵌入固定，所述手指底板或者压板上设置有嵌入凸起，对应的所述压板或手指底板上设置有与嵌入凸起配合的嵌入孔。

7.如权利要求6所述的一种带蹼柔性手指组件，其特征在于：所述压板和柔性指蹼的内侧面之间设置有将两者粘结的粘结胶层。

8.一种使用权利要求1的带蹼柔性手指组件的抓取方法，其特征在于：该抓取方法包括以下步骤：

S1、将柔性手指组件的各柔性手指固定在安装座上并使进气口与气路系统连通；

S2、将安装座移动到待抓取物品处使柔性手指的指尖与松散的待抓取物品接触；

S3、利用气路系统对每个柔性手指的驱动腔室充气使柔性手指向手指底板侧弯曲，柔性手指弯曲带动柔性指蹼收拢将待抓取物品收纳于抓取空间内。

9.如权利要求8所述的一种抓取方法，其特征在于：该抓取方法在步骤S2和S3之间还增加步骤S2-3，该S2-3的具体方式为：柔性手指的指尖接触待抓取物品后，气路系统对每个柔性手指的驱动腔室抽气使柔性手指向手指指面侧弯曲张开，该柔性手指弯曲张开的过程中柔性手指进一步向待抓取物品靠近将柔性手指外侧的待抓取物品拨开。

10.如权利要求8所述的一种抓取方法，其特征在于：该抓取方法在步骤S1和S2之间还增加步骤S1-2，该S1-2的具体方式为：气路系统对每个柔性手指的驱动腔室抽气使柔性手指向手指指面侧弯曲张开。