[发明专利]一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人

权利要求书

1.一种具大角度俯身功能的轮式仿人机器人，其特征在于，包括头部视觉语音系统、胸部系统、仿人轻量机械臂系统、大俯角腰身系统、全方位底盘系统自上而下的组合结构；

所述头部视觉语音系统包括：双目摄像头、语音设备及两自由度关节；

所述胸部系统包括：胸部旋转关节和机器人动力控制系统；

所述仿人轻量机械臂系统包括：机器人运动关节模块及关节连接板；

所述大俯角腰身系统包括：动力系统及滑块连杆系统；

所述全方位底盘系统包括：减震系统及运动系统，运动系统的前轮轮组和后轮轮组设置于全方位底盘系统的底部，形成轮式仿人机器人。

2.根据权利要求1所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人，其特征在于，所述大俯角腰身系统的动力系统，自由度数为1，并由直线电机提供动力。

3.根据权利要求1所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人，其特征在于，所述大俯角腰身系统的滑块连杆系统，包括：背部联板、腿部联板、髋部关节、膝部关节、固定立板、动力系统、滑道系统，背部联板为连杆一，背部联板的底部与髋部关节连接，保留旋转自由度；背部联板的上部留有联接孔，与胸部旋转关节联接，联板中部与滑道系统联接，保留旋转自由度；腿部联板为连杆二，腿部联板的端部分别与髋部关节、膝部关节联接，均保留旋转自由度；滑道系统，滑道间板两侧分布滑道，顶端与腰部联板联接，保留旋转自由度；固定立板，底端留有与底盘对接的安装接口。

4.根据权利要求3所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人，其特征在于，所述滑块连杆系统中，滑道系统与腰部联板及腿部联板构成三角形三边，滑道系统在动力系统作用下，长度线性变化；髋部关节相对机器人往后下方移动，机器人整体重心下移，腰部联板显示为重心下移，角度偏转。

5.根据权利要求1所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人，其特征在于，所述机器人运动关节模块，包括：肩部pitch动力模块、模块化关节及行星减速器模块。

6.根据权利要求5所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人，其特征在于，所述模块化关节的动力电机位于滚针轴承内圈空间，并针对于不同动力需求有通用的接口。

7.根据权利要求5所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人，其特征在于，所述行星减速器模块的中心预留安装孔，与模块化关节联接，满足机械臂肩部动力需求。

8.根据权利要求1所述的具大角度俯身功能的轮式仿人机器人，其特征在于，所述关节连接板根据人体肢体数据灵活定制。