[发明专利]用于使旋翼飞行器的纵向加速度稳定的系统和方法

权利要求书

1.一种操作旋翼飞行器的方法，所述方法包括：

以速度控制模式操作所述旋翼飞行器，其中，所述旋翼飞行器的速度与飞行员控制命令成比例，并且，以所述速度控制模式操作所述旋翼飞行器包括：

接收目标纵向速度，

接收测量纵向速度，以及

基于所述目标纵向速度和所述测量纵向速度来确定俯仰致动器命令；以及

检测高纵向加速度状况；

在检测到所述高纵向加速度状况时，暂时禁用所述速度控制模式，并且在所述速度控制模式禁用时使所述旋翼飞行器稳定，其中，在所述速度控制模式禁用时使所述旋翼飞行器稳定包括：

从惯性传感器接收所述测量纵向加速度，以及

基于所述测量纵向加速度来确定所述俯仰致动器命令；以及

当所述旋翼飞行器的测量纵向加速度的绝对值下降至第一阈值以下时，重新建立所述速度控制模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述测量纵向速度包括：从空气数据传感器接收所述测量纵向速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：

接收目标纵向速度包括：从飞行员控制装置接收所述目标纵向速度；并且

检测所述高纵向加速度状况包括：接收有关所述飞行员控制装置处于止动的指示。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，检测所述高纵向加速度状况包括：确定所述测量纵向加速度的绝对值大于第二阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二阈值是7英尺/秒²。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述测量纵向加速度来确定所述俯仰致动器命令包括：对所述测量纵向加速度进行积分。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述旋翼飞行器稳定包括：禁用速度环路控制器的比例路径和微分器路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一阈值是2英尺/秒²。

9.一种用于旋翼飞行器的飞行控制系统，所述飞行控制系统包括处理器和存储有可执行程序的非暂态计算机可读存储介质，所述可执行程序包括用于执行以下操作的指令：

以第一模式操作所述旋翼飞行器，包括：

接收目标纵向速度，

接收测量纵向速度，以及

使用第一控制算法基于所述目标纵向速度和所述测量纵向速度来确定俯仰致动器命令；以及

检测高纵向加速度状况；

在检测到所述高纵向加速度状况时，从以所述第一模式操作所述旋翼飞行器转变至以第二模式操作所述旋翼飞行器，其中，以所述第二模式操作所述旋翼飞行器包括：

从惯性传感器接收测量纵向加速度，以及

使用第二控制算法基于所述测量纵向加速度来确定所述俯仰致动器命令；以及

当所述测量纵向加速度的绝对值下降至第一阈值以下时，从以所述第二模式操作所述旋翼飞行器转变至以所述第一模式操作所述旋翼飞行器。

10.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中：

所述第一控制算法包括：确定所述目标纵向速度与所述测量纵向速度之间的误差，并且对所确定的误差应用比例积分微分控制器；并且

所述第二控制算法包括：对所述测量纵向加速度进行积分。

11.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中：

接收所述目标纵向速度包括：从飞行员控制装置接收所述目标纵向速度；并且

检测所述高纵向加速度状况包括：接收有关所述飞行员控制装置处于止动的指示。

12.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中，检测所述高纵向加速度状况包括：确定所述测量纵向加速度的绝对值大于第二阈值。