[发明专利]叉车及其转角测量结构

说明书

本发明涉及一种叉车及其转角测量结构，该转角测量结构用于测量旋转体的转角，转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，旋转体采用啮合传动的方式与从动件相配合，弹性件用于抵紧从动件与旋转体之间的啮合齿，以使旋转体正、反旋转运动时，从动件与旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；旋转角度测量元件设于从动件，以在旋转体啮合传动从动件运动时，旋转角度测量元件根据从动件的位置变化对旋转体的旋转角度进行监测。本发明中的转角测量结构中，通过弹性件将从动件向一个方向啮合抵持旋转体，从而消除了旋转体在正向旋转和反向旋转啮合传动从动件旋转时的回程差，进而提高转角测量的精度，使得叉车的行驶方向更接近预期。

技术领域

本发明涉及叉车及移动机器人技术领域，特别是涉及一种叉车及其转角测量结构。

背景技术

在物料转移的过程中，通常需要改变运载设备的行驶方向。为了确保物料转移的精度，对这种行驶方向的检测精度提出了更高的要求。然而，目前的转角测量方式中，很难避免各结构之间运行带来的误差对测量结果的影响。例如，利用齿轮组对旋转体的转角进行测试时，由于在正反两个方向进行转向时会存在回程差，这种回程差将会影响转角测量结构的准确性，导致物料不能转移到预设位置。

发明内容

基于此，有必要提供一种结构简单且测量精度高的转角测量结构及包括该转角测量结构的叉车。

一种转角测量结构，用于测量旋转体的转角，所述转角测量结构包括从动件、弹性件和旋转角度测量元件，所述旋转体采用啮合传动的方式与所述从动件相配合，所述弹性件用于抵紧所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿，以使所述旋转体正、反旋转运动时，所述从动件与所述旋转体之间的啮合齿抵持方向始终保持一致；所述旋转角度测量元件设于所述从动件，以在所述旋转体啮合传动所述从动件运动时，所述旋转角度测量元件根据所述从动件的位置变化对所述旋转体的旋转角度进行监测。

在其中一个实施例中，所述从动件包括具有转轴的齿轮，所述齿轮通过安装架设于所述旋转体的一侧并与所述旋转体相啮合。

在其中一个实施例中，所述弹性件包括卷簧或扭簧，所述卷簧或扭簧套设于所述齿轮的转轴并具有绕所述转轴的纵轴线扭转所述齿轮的弹力。

在其中一个实施例中，所述旋转角度测量元件设于所述转轴的端部，以随所述齿轮绕所述转轴的纵轴线旋转运动。

在其中一个实施例中，所述旋转角度测量元件包括编码器、角度传感器或电位器中的至少一种。

相应的，本发明还提供了一种叉车，包括叉车主体、铲叉以及上述转角测量结构；所述铲叉连接于所述叉车主体，所述转角测量结构设于所述叉车主体内。

在其中一个实施例中，所述叉车还包括转向驱动机构和驱动轮，所述旋转体为可旋转地安装于所述叉车主体的转向轴，所述转向驱动机构用于驱动所述转向轴旋转运动，所述驱动轮设于所述转向轴并可随转向轴绕所述转向轴的纵轴线旋转运动，以调整所述叉车的行驶方向。

在其中一个实施例中，所述转向轴的周向上设有与所述从动件相啮合的齿啮合部，以在所述转向轴旋转运动时，所述转向轴啮合传动所述从动件运动。

在其中一个实施例中，所述铲叉包括两并排设置的叉臂，两所述叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离所述连接端的插入端；所述叉臂的插入端设有测距传感器，所述测距传感器用于检测相应的所述插入端相对被拾取物体的距离，以确定所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置。

在其中一个实施例中，所述叉车还包括控制器，所述测距传感器和所述转向驱动机构均与所述控制器电性相连，当所述测距传感器所测得的铲叉与所述被拾取物体的相对位置偏离预设位置时，所述控制器控制所述转向驱动机构调整所述叉车的行驶方向，使所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置与所述预设位置相一致。