[发明专利]一种基于串行总线的多轴伺服运行数据监控方法

权利要求书

1.一种基于串行总线的多轴伺服运行数据监控方法，其特征在于：数据采集装置包括对数据进行处理的主站和位于同一局域网内的伺服从站，数据采集过程包括以下步骤：

(1)数据采样配置：主站首先以广播的形式向从站发送数据配置帧的命令，使从站完成数据采样配置，并接收全部从站的应答帧；

(2)采样数据传输：主站依次向各从站发送数据请求帧的命令，并依次获取各从站的采样数据；

(3)主站数据处理：主站对全部目标从站的采样数据进行整理和分析，并将所有数据进行处理和显示；

所述步骤(1)中的数据采样配置，包括以下步骤：

1)主站以广播的形式向局域网内所有从站伺服驱动器发送数据配置命令；

2)从站伺服驱动器接收到主站的数据配置帧后，首先检查站号，站号为0xFF则表示该帧为主站的广播帧，从站应予应答；

3)检查功能码，若为0x41，则表示该帧为主站发送的数据采集配置帧，否则则向主站做功能码错误应答处理；

4)屏蔽位配对，配对成功，需对接收到的数据配置帧做进一步处理，否则抛弃该帧不予应答；

5)根据主站发送过来的数据配置帧中的从站数，确定出帧的长度，并根据帧长度计算循环冗余校验CRC值，将计算后的CRC值与数据帧中的CRC值进行对比，若相同则需对数据帧进一步处理，若不同则向主站做校验错误应答处理；

6)若CRC值校验无误，则提取数据配置帧的触发选项值Byte5，并进一步提取触发模式、触发边沿、触发轴参数；

7)提取数据配置帧的Byte6～Byte9触发值；

8)提取数据配置帧的Byte10～Byte11触发延时值，当触发模式为条件触发时，从站根据触发延时值计算响应的延时时间，延时时间到则开始数据采样；

9)提取数据配置帧的应答延时值Byte12，该值以ms为单位，各从站根据自身站号计算应答延时时间，该值的确定与波特率有关；

10)提取数据配置帧的采样间隔值Byte13，从站按照采样间隔的规定进行数据采样；

11)提取数据配置帧的时间戳值Byte14，该值由主站自动生成，从站在接收到数据配置帧后将该值填充到应答报文的响应字节中，系统根据时间戳来确定从站应答帧的有效性；

12)从站提取采样项目，根据采样项目，对数据进行采样。

2.根据权利要求1所述的基于串行总线的多轴伺服运行数据监控方法，其特征在于：步骤(1)中的数据采样配置，主站在向局域网内的各从站发送完数据采样配置帧后，各从站根据自身站号依次向主站发送应答报文，主站根据应答报文判断各从站是否正确接收到数据配置帧；若目标从站序列中有从站未回复应答报文，或者回复错误的应答报文，则主站会继续单独配置该从站。

3.根据权利要求1所述的基于串行总线的多轴伺服运行数据监控方法，其特征在于：步骤2)中，主站与各从站的站号应当提前手动设置好。

4.根据权利要求1所述的基于串行总线的多轴伺服运行数据监控方法，其特征在于：步骤3)中，数据配置帧的功能码是0x41，数据配置应答帧的功能码是0x41，数据配置异常应答帧的功能码是0x51；数据请求帧的功能码是0x42，数据请求应答帧的功能码是0x42，数据请求异常应答帧的功能码是0x52。

5.根据权利要求1所述的基于串行总线的多轴伺服运行数据监控方法，其特征在于：步骤4)中，屏蔽位配对时，屏蔽位为2个字节，8位为一个字节，共16位，进而确定16个从站伺服；bit0置1表示1#站为数据采集对象，bit1置1表示2#站为数据采集对象…bit15置1表示16#站为数据采集对象，依次类推；各从站根据自身站号检查对应屏蔽位是否置1，若置1则表示该从站被列为数据采集对象。