[发明专利]一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置

权利要求书

1.一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，

所述水平平动限位机构包括支架、上水平滑轨和下水平滑轨，上水平滑轨和下水平滑轨平行安装在支架上；

所述竖直平动限位机构包括上水平直线轴承、下水平直线轴承、上水平直线轴承座、下水平直线轴承座、第一竖直滑轨、第二竖直滑轨，所述上水平滑轨上至少套装有两个上水平直线轴承，上水平直线轴承均安装在上水平直线轴承座上，所述下水平滑轨上至少套装有两个下水平直线轴承，下水平直线轴承均安装在下水平直线轴承座上，上水平直线轴承座和下水平直线轴承座之间平行固定第一竖直滑轨和第二竖直滑轨；

所述俯仰旋转限位机构包括第一竖直直线轴承、第二竖直直线轴承、竖直直线轴承座，所述第一竖直直线轴承套装在第一竖直滑轨上，第二竖直直线轴承套装在第二竖直滑轨，第一竖直直线轴承和第二竖直直线轴承均安装在竖直直线轴承座上；

所述机器人安装基座包括右腿基座、左腿基座、双腿联接轴、限位基座、陀螺仪；所述双腿联接轴支承在竖直直线轴承座上，右腿基座固定在双腿联接轴的右端，左腿基座固定在双腿联接轴的左端，限位基座的左端绕过竖直直线轴承座的底端与左腿基座固定连接，限位基座的右端绕过竖直直线轴承座的底端与右腿基座固定连接，所述陀螺仪固定在限位基座上。

2.根据权利要求1所述的一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，所述支架上固定有绞盘，上水平直线轴承座上安装若干第一吊环螺母，下水平直线轴承座上安装与第一吊环螺母数量相同且对应排布的第二吊环螺母，一根悬挂绳的一端与一个第二吊环螺母固定连接，悬挂绳的另一端穿过第一吊环螺母后缠绕在绞盘上。

3.根据权利要求1所述的一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，所述右腿基座和左腿基座通过锁紧块固定连接，锁紧块与竖直直线轴承座固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，所述支架包括第一横向基座梁、纵向基座梁、脚轮、第一支柱梁、顶梁、第二横向基座梁、第二支柱梁，所述第一横向基座梁和第二横向基座梁固定连接在纵向基座梁的两端，第一横向基座梁和第二横向基座梁的底部均安装两个脚轮，第一支柱梁的下端垂直固定在第一横向基座梁上，第二支柱梁的下端垂直固定在第二横向基座梁，第一支柱梁的上端和第二支柱梁的上端均与顶梁固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，所述第一支柱梁和第一横向基座梁之间通过两根斜接梁固定连接，第二支柱梁和第二横向基座梁之间通过另外两根斜接梁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，所述上水平滑轨通过上水平滑轨基座扣固定在上水平滑轨基座上，上水平滑轨基座固定在支架上，下水平滑轨通过下水平滑轨基座扣固定在下水平滑轨基座上，下水平滑轨基座固定在支架上。

7.根据权利要求1所述的一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，所述双腿联接轴通过一对滚动轴承支承在竖直直线轴承座上。

8.根据权利要求1所述的一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，所述上水平滑轨、下水平滑轨、第一竖直滑轨和第二竖直滑轨的轴线处于同一竖直平面上。

9.根据权利要求8所述的一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，其特征在于，所述上水平滑轨的轴线与第一竖直滑轨的轴线相互垂直。