[发明专利]一种公铁联运智能运输车

权利要求书

1.一种公铁联运智能运输车，其特征在于，包括车体以及分别与所述车体连接的轨道轮驱动系统、公路轮驱动系统和电源，所述车体的底部设置有升降旋转机构，所述公路轮驱动系统能够相对所述轨道轮驱动系统升降，以使得所述公路轮驱动系统的底部高于或低于所述轨道轮驱动系统的底部，从而实现所述公路轮驱动系统和所述轨道轮驱动系统的切换，所述轨道轮驱动系统和所述公路轮驱动系统分别由所述电源驱动，所述车体上还设置有与所述电源连接的增程发电机；所述升降旋转机构包括旋转缸体以及设置在所述旋转缸体内的升降活塞缸，所述旋转缸体的中部设置有径向向外凸出的环状凹槽，所述环状凹槽与所述升降活塞缸的升降缸体侧壁之间形成密闭的腔体，且所述环状凹槽的侧壁上设置有径向向内延伸的活塞部，所述活塞部与所述升降缸体侧壁形成动密封，所述升降缸体侧壁上设置有径向向外延伸并能够与所述活塞部配合用于对所述活塞部进行限位的止动部，所述止动部与所述环状凹槽形成动密封，所述升降旋转机构还包括设置在所述止动部用于向所述止动部的两侧注入液压油或高压气体的第一进口和第二进口。

2.如权利要求1所述的公铁联运智能运输车，其特征在于，还包括设置在所述车体上的机械手，在机械手的自由端分别设置有装卸机构和视觉感知系统；所述公铁联运智能运输车还包括分别与所述机械手、所述装卸机构、所述视觉感知系统连接的控制系统。

3.如权利要求2所述的公铁联运智能运输车，其特征在于，所述轨道轮驱动系统包括分别位于所述车体的前端的前轨道轮驱动单元和后端的后轨道轮驱动单元，且所述前轨道轮驱动单元和所述后轨道轮驱动单元均包括两个轨道轮以及分别与两个所述轨道轮连接的轨道轮连接轴，每个轨道轮连接轴均通过升降机构与所述车体连接。

4.如权利要求2所述的公铁联运智能运输车，其特征在于，所述公路轮驱动系统包括分别位于所述车体的前端的前公路轮驱动单元和后端的后公路轮驱动单元，且所述前公路轮驱动单元和所述后公路轮驱动单元均包括两个公路轮以及分别与两个所述公路轮连接的公路轮连接轴，每个公路轮连接轴均通过升降机构与所述车体连接。

5.如权利要求1所述的公铁联运智能运输车，其特征在于，所述轨道轮驱动系统通过旋转机构与所述车体转动式连接，以使得所述轨道轮驱动系统相对所述车体在第一位置和第二位置之间切换，当所述轨道轮驱动系统旋转至第一位置时，所述轨道轮驱动系统的底部高于所述公路轮驱动系统的底部；当所述轨道轮驱动系统旋转至第二位置时，所述轨道轮驱动系统的底部低于所述公路轮驱动系统的底部。

6.如权利要求1所述的公铁联运智能运输车，其特征在于，所述车体上设置有重心控制系统，所述重心控制系统包括用于安装在所述车体上的测力轮对、用于测量所述公铁联运智能运输车的角速度的角速度测量单元、重心控制单元以及重心调整单元，所述重心调整单元包括配重块以及与所述配重块连接用于调整所述配重块在所述车体上的位置的配重块调整机构，所述测力轮对用于实时获取车辆的轮对垂向力，所述重心控制单元从所述测力轮对获取所述公铁联运智能运输车的轮对垂向力，并从所述角速度测量单元获取所述公铁联运智能运输车的角速度，并根据所获得的数据计算出所述公铁联运智能运输车的重心位置；并通过控制所述配重块调整机构调整所述配重块的位置，以将所述公铁联运智能运输车的重心位置调整至安全区域。

7.如权利要求1-6中任一项所述的公铁联运智能运输车，其特征在于，还包括设置在所述车体上的环境感知系统。

8.如权利要求7所述的公铁联运智能运输车，其特征在于，环境感知系统包括激光雷达、全球定位系统、毫米波雷达。

9.如权利要求1-6中任一项所述的公铁联运智能运输车，其特征在于，所述公铁联运智能运输车包括自主驾驶智能模式和远程遥控模式。