[发明专利]多起重机协同起升作业方法、装置及起重机

权利要求书

1.一种多起重机协同起升作业方法，其特征在于，包括：

建立各个起重机之间的通信连接；

从各个起重机中选择一台作为主机，其它作为从机；

在起升作业过程中，由所述主机获取各个起重机的起升工况信息，并根据所述起升工况信息计算各个起重机的目标起升速度，其中，所述起升工况信息包括至少一种以下参数：臂架工作类型、臂架长度、吊钩高度、额定吊重量、实际吊重量、工作幅度、臂头高度、力矩百分比、吊重量预警报警、吊重量超载报警和故障信息；

各个起重机控制本机以对应的目标起升速度运行，并在起升作业过程中，自动补偿由于吊臂变形引起的工作幅度变化，以使吊钩向吊重施加竖直向上的吊装力；

各个起重机判断本机数据是否存在异常，如果存在异常则使各个起重机执行停机操作，否则由所述主机计算各个起重机的目标起升速度。

2.根据权利要求1所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，各个起重机之间的通信连接为无线通信连接。

3.根据权利要求1所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，还包括：

各个起重机分别计算本机的吊钩高度。

4.根据权利要求3所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，在起升作业之前，还包括：

将吊重刚被吊起时各个起重机的吊钩高度确定为各自的基点位置。

5.根据权利要求4所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，在起升作业过程中，还包括：

各个起重机分别计算本机吊钩高度相对于所述基点位置的相对变化量，作为本机吊钩相对于各自基点位置的起升高度。

6.根据权利要求3所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，计算本机吊钩高度的步骤具体包括：

通过卷筒转速和卷筒参数计算出所述卷筒的旋转圈数；

根据所述卷筒的旋转圈数、钢丝绳在所述卷筒上的缠绕参数和钢丝绳直径尺寸计算出钢丝绳的收放长度；

根据所述钢丝绳的收放长度、臂架长度、臂架角度、起重机结构尺寸和吊钩缠绕倍率计算出吊钩距离卷筒中心的垂直高度，作为各个起重机吊钩的起升高度。

7.根据权利要求1所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，各个起重机控制本机以对应的目标起升速度运行的步骤具体包括：

各个起重机接收所述主机发送的目标起升速度；

各个起重机根据目标起升速度得出本机起升执行机构所需的电信号值；

各个起重机通过对应的电信号控制本机起升执行机构运行。

8.根据权利要求1所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，如果判断出数据存在异常，执行停机操作的步骤包括：

所述主机将本机和各个所述从机的目标起升速度清零复位；

各个起重机的起升速度减小直至停止。

9.根据权利要求1所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，所述数据存在异常包括以下情况中的至少一种：

各个起重机的吊钩相对于对应基点位置的起升高度偏差超过预设高度差；和

各个起重机的吊重量超过本机的额定吊重量。

10.根据权利要求1所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，如果判断出数据存在异常，还包括：

进行报警提示。

11.根据权利要求1所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，如果判断出数据正常，在执行起升作业之前，还包括：

各个起重机读取允许本机进行起升操作的操纵信号。

12.根据权利要求1所述的多起重机协同起升作业方法，其特征在于，在从各个起重机中选择一台作为主机，其它作为从机的步骤之前，还包括：

开启各个起重机的起升协同功能。