[发明专利]用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法

权利要求书

1.一种用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，步骤为：

步骤S1：利用双目测量系统对物品进行拍照，获得对应的图像；

步骤S2：计算特征值，寻找特征值最匹配的区域，计算每一个点的视差；

步骤S3：通过视差计算景深，通过全局的景深，计算物品的实际尺寸；

步骤S4：根据实际尺寸大小确定所需要的虚拟单元格大小T；

步骤S5：给物品分配最佳的空间；具体流程为：

步骤S501：将格子柜的柜体上每一个容置腔定义为一个虚拟单位格，输入所需要的虚拟单元格大小T；

步骤S502：在控制程序中将目标格子柜设置为初始搜索的格子柜；

步骤S503：获取目标格子柜的实时空闲状况；

步骤S504：对目标格子柜上连续空闲区域大小进行排序，形成排序表；

步骤S505：从排序表中按顺序搜索符合条件的空间；

步骤S506：如果排序表中找到了大小为T的连续空间，则获取与虚拟单位格对应的实际单元格的位置，打开这些实际单元格；结束；若没有找到，判定物品无法存放，则停止搜索。

2.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，还设置一个固定的工作台，将物品放置于固定的工作台上，贴合底面和侧面。

3.根据权利要求2所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S2中对物品和工作台进行拍照，获得对应的图像。

4.根据权利要求3所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S1之前，先对图像采集设备先进行内参数标定。

5.根据权利要求4所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，先对双目测量系统进行极线校正。

6.根据权利要求5所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，还包括标定相机与固连的测量工作台的外部关系，获得图像坐标与工作台的实际位置的相对关系。

7.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，将多个格子柜联排在一起形成协同控制，所述步骤S506还包括：

若在当前格子柜中没有搜索到大小为T的连续空间，则返回步骤S502进一步将其余格子柜中的一个设定为初始搜索的格子柜；如若所有格子柜搜索完毕，仍然无法获取大小为T的连续空间，判定物品无法存放，则停止搜索。

8.根据权利要求7所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，多个格子柜按照预设的搜索顺序进行按序依次搜索。

9.根据权利要求8所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，选择将最前面、最后面、最上面或者最下面的任意一个柜体预设为第一个初始搜索的格子柜。

10.根据权利要求8所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S504中搜索的顺序为水平方向或竖直方向，或以组为单位进行搜索，每个所述组包括两个以上的虚拟单位格。

11.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在步骤S501中预设好虚拟单位格的容积大小。

12.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于双目测量物品体积识别空间的分配方法，其特征在于，在同一个格子柜的柜体上虚拟单元格的大小相同或者不相同。