[发明专利]用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法

权利要求书

1.一种用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，步骤为：

步骤S1：利用激光测距对物品进行尺寸测量；

步骤S2：根据实际尺寸大小确定所需要的虚拟单元格大小T；

步骤S3：给物品分配最佳的空间，具体为：

步骤S301：将格子柜的柜体上每一个容置腔定义为一个虚拟单位格，输入所需要的虚拟单元格大小T；

步骤S302：在控制程序中将目标格子柜设置为初始搜索的格子柜；

步骤S303：获取目标格子柜的实时空闲状况；

步骤S304：对目标格子柜上连续空闲区域大小进行排序，形成排序表；

步骤S305：从排序表中按顺序搜索符合条件的空间；

步骤S306：如果排序表中找到了大小为T的连续空间，则获取与虚拟单位格对应的实际单元格的位置，打开这些实际单元格；结束；若没有找到，判定物品无法存放，则停止搜索。

2.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，还设置一个固定的工作台，将物品放置于固定的工作台上，贴合底面和侧面。

3.根据权利要求2所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，在步骤S1中对物品和工作台进行激光检测，获得物品的尺寸。

4.根据权利要求3所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，在步骤S1之前，先对激光测距设备先进行内参数标定。

5.根据权利要求4所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，还包括标定激光测距设备与固连的测量工作台的外部关系，获得物品与工作台的实际位置的相对关系。

6.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，将多个格子柜联排在一起形成协同控制，所述步骤S306还包括：

若在当前格子柜中没有搜索到大小为T的连续空间，则返回步骤S302进一步将其余格子柜中的一个设定为初始搜索的格子柜，如若所有格子柜搜索完毕，仍然无法获取大小为T的连续空间，判定物品无法存放，则停止搜索。

7.根据权利要求6所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，多个格子柜按照预设的搜索顺序进行按序依次搜索。

8.根据权利要求7所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，选择将最前面、最后面、最上面或者最下面的任意一个柜体预设为第一个初始搜索的格子柜。

9.根据权利要求7所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，在步骤S304中搜索的顺序为水平方向或竖直方向，或以组为单位进行搜索，每个所述组包括两个以上的虚拟单位格。

10.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，在步骤S301中预设好虚拟单位格的容积大小。

11.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，在同一个格子柜的柜体上虚拟单元格的大小相同或者不相同。

12.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，在步骤S301中预设好虚拟单位格的容积大小，多个格子柜之间的虚拟单位格大小相同或者不相同。

13.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，所述连续空闲区域，指的是同一个格子柜中，连续的空闲实际单元格的总体大小。

14.根据权利要求1所述的用于空间可变柜的基于激光测量的物品体积识别的分配方法，其特征在于，所述步骤S306中还包括：计算每一个大小为T的空间被占用后基于时间预测的未来可存放的物品方案。