[发明专利]用于辅助飞行器进行着陆的系统和方法以及对应的飞行器

权利要求书

1.一种用于促进使飞行器(1)着陆在着陆区域(64)上的驾驶辅助方法，所述方法包括选择步骤，用于选择飞行器(1)要在其上着陆的着陆区域(64)；

激活自动驾驶系统(70)的引导模式以便在进场期间将飞行器(1)自动引导朝向着陆区域(64)；

用包括至少一个相机(16)的视频捕获系统(15)来捕捉着陆区域的图像流，以及将所述图像流传送到第一成像系统(40)以及传送到第二成像系统(50)，所述图像流包括着陆区域(64)在当前计算时刻的现实图像(94)；

使用第一成像系统(40)来至少基于所述现实图像(94)计算着陆区域的位置信息，所述位置信息定义着陆区域相对于飞行器(1)的相对位置，并且将所述位置信息传送到自动驾驶系统(70)；

通过自动驾驶系统(70)来确定：

通过将所述位置信息注入卡尔曼滤波器估计器来确定着陆区域在当前计算时刻的当前位置；

着陆区域的目标位置，所述目标位置在飞行器(1)着陆在着陆区域上时要由着陆区域抵达，其中所述目标位置使用卡尔曼滤波器估计器来确定；以及

因变于至少一个存储的进场模型的导向着陆区域的目标位置的合并路径(66)；

将至少当前位置和合并路径传送到第二成像系统(50)；

使用第二成像系统(50)来验证在现实图像中着陆区域存在于所述当前位置处；

在没有找到此类存在时生成警告；以及

在第一显示器(60)上显示现实图像(94)和位于所述当前位置处的第一符号(65)以供飞行员进行视觉比较。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前位置至少用相对于飞行器(1)来定位着陆区域的相对数据来表达，所述相对数据被传送到第二成像系统(50)。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述当前位置在两个连续计算时刻之间不同，则通过使用在所述两个连续计算时刻期间确定的当前位置来确定所述着陆区域的行进速度向量来估计所述目标位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第二成像系统(50)验证着陆区域存在于所述当前位置包括：第二成像系统分析所述现实图像中包括所述当前位置的一部分以便确定着陆区域是否存在于该部分中的分析步骤，其中如果未在现实图像的该部分中检测到着陆区域则生成警告。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第二成像系统(50)验证着陆区域存在于所述当前位置包括以下步骤：

通过第二成像系统(50)来计算实际合成图像(99)，所述实际合成图像表示如从所述当前位置在所述当前计算时刻从飞行器(1)看到的着陆区域；以及

通过第二成像系统(50)将所述实际合成图像(99)与所述现实图像(94)进行比较；

当所述实际合成图像(99)与存在于现实图像(94)上的着陆区域不对应时，生成所述警告。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，如果所述合成图像(99)与所述现实图像(94)之间的距离(D2)大于预定准确性阈值，则所述实际合成图像(99)不与存在于所述现实图像(94)上的着陆区域(64)对应。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

将所述距离(D2)与预定抛弃阈值作比较；以及

如果所述距离(D2)超过所述抛弃阈值则抛弃所述进场。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，第二成像系统(50)准备合并路径(66)的合成表示(67)，并且第一显示器(60)显示所述合成表示(67)。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括以下步骤：

由自动驾驶系统(70)向第二显示器(80)传送导向地球参考系中的着陆区域(64)的合并路径(66)以及用地球参考系中的绝对坐标形式表达的当前位置两者；以及

在第二显示器(80)上显示合并路径(66)以及表示位于所述当前位置的着陆区域的第二符号(85)。