[发明专利]轨道检测机器人

权利要求书

1.轨道检测机器人，其特征在于，包括用于安装轮毂电机的前端框架、用于安装从动轮的后端框架、用于连接所述前端框架与所述后端框架的连接板、位于所述连接板相对的两侧的第一相机组件、用于安装所述第一相机组件的安装架、以及安装于所述前端框架相对的两侧的第一导向组件；所述第一导向组件包括与所述前端框架相连的第一弹性件、以及与所述第一弹性件转动连接且用于与轨道的侧表面抵接的第一导向轮；所述从动轮的两侧具有用于与轨道的侧表面抵接的凸缘法兰；所述轨道检测机器人还包括位于所述连接板相对的两侧的第二导向组件。

2.根据权利要求1所述的轨道检测机器人，其特征在于，还包括设于所述前端框架和/或所述后端框架的第二相机组件。

3.根据权利要求1所述的轨道检测机器人，其特征在于，所述第二导向组件包括与所述安装架相连的第二弹性件、以及与所述第二弹性件转动连接且用于与轨道的侧表面抵接的第二导向轮。

4.根据权利要求1-3任一项所述的轨道检测机器人，其特征在于，还包括安装于所述后端框架相对的两侧的第三导向组件；所述第三导向组件包括与所述后端框架相连的第三弹性件、以及与所述第三弹性件转动连接且用于与轨道的侧表面抵接的第三导向轮。

5.根据权利要求1-3任一项所述的轨道检测机器人，其特征在于，还包括中央控制器、与所述中央控制器信号连接的加速度传感器、与所述中央控制器信号连接的陀螺仪传感器。

6.根据权利要求1-3任一项所述的轨道检测机器人，其特征在于，所述安装架包括与所述连接板相连的平板、以及位于所述平板两端且用于安装所述第一相机组件的竖直板。

7.根据权利要求6所述的轨道检测机器人，其特征在于，所述第一相机组件包括相机本体、以及用于驱动所述相机本体转动且与所述竖直板相连的转动驱动机构。

8.根据权利要求7所述的轨道检测机器人，其特征在于，所述转动驱动机构包括与所述竖直板相连且具有第一电机的固定板、与所述第一电机的输出轴相连且具有第二电机的第一转动板、与所述第二电机的输出轴相连且具有第三电机的第二转动板、以及与所述第三电机的输出轴相连且与所述相机本体卡接的相机框架。

9.根据权利要求8所述的轨道检测机器人，其特征在于，所述第一电机的输出轴与所述第二电机的输出轴相互垂直且位于同一平面，所述第二电机的输出轴与所述第三电机的输出轴相互垂直且位于同一平面。

10.根据权利要求3所述的轨道检测机器人，其特征在于，所述第一导向轮具有用于与轨道的竖直的侧表面抵接的第一圆柱部、以及用于与轨道的倾斜的侧表面抵接的第一圆台部；

和/或，所述第二导向轮具有用于与轨道的竖直的侧表面抵接的第二圆柱部、以及用于与轨道的倾斜的侧表面抵接的第二圆台部。