[发明专利]一种移动机器人重定位方法、移动机器人及电子设备

权利要求书

1.一种移动机器人重定位方法，其特征在于，包括：

控制移动机器人原地旋转预定角度，并在旋转过程中，利用所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪进行数据采样，得到距离数据集和角度数据集；

基于所述距离数据集和角度数据集，将数据采样过程中各个采样点转换到二维坐标系下，并基于所述二维坐标系中的各个采样点，拟合得到所述二维坐标系中的至少一条直线；

控制所述移动机器人沿拟合得到的任一直线移动，当检测到所述移动机器人被目标障碍物阻断前进时，将所述移动机器人调整至被预定为参考位置的目标位置，所述目标位置为：与所述目标障碍物相距第一距离且与该直线所对应障碍物相距第二距离的位置；

利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集；

从预设的特征数据库所包含的各个参考数据集中，确定与所述目标图像数据集相匹配的目标参考数据集；其中，各个参考数据集为：所述移动机器人具有位置信息时，在预定的各个参考位置处所采集的图像数据集；

将所述目标参考数据集所对应的目标关联坐标，确定为所述移动机器人当前所处位置的坐标；其中，所述目标关联坐标为所述目标参考数据集所对应参考位置的坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考位置为：

所述移动机器人所在目标场景的夹角位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个参考位置为：

与第一辅助信号设备相距预定距离的各个位置；

或者，

使得第二辅助信号设备接收到预定强度值的网络信号的各个位置；其中，该网络信号由所述移动机器人发出。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集的步骤，包括：

控制所述移动机器人原地旋转到预定偏转角度，在旋转到预定偏转角度后，利用所述移动机器人的图像采集设备采集图像数据，基于所采集的图像数据构建目标图像数据集。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集的步骤，包括：

控制所述移动机器人依次原地旋转到多个不同的预定偏转角度，在每次旋转到一个预定偏转角度后，利用所述移动机器人的图像采集设备采集图像数据，基于所采集的各个图像数据构建目标图像数据集。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当满足预定更替条件时，利用所述目标图像数据集替换所述特征数据库中的所述目标参考数据集。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括：

移动控制单元，用于控制移动机器人原地旋转预定角度，并在旋转过程中，利用所述移动机器人的测距传感器和陀螺仪进行数据采样，得到距离数据集和角度数据集；基于所述距离数据集和角度数据集，将数据采样过程中各个采样点转换到二维坐标系下，并基于所述二维坐标系中的各个采样点，拟合得到所述二维坐标系中的至少一条直线；控制所述移动机器人沿拟合得到的任一直线移动，当检测到所述移动机器人被目标障碍物阻断前进时，将所述移动机器人调整至被预定为参考位置的目标位置，所述目标位置为：与所述目标障碍物相距第一距离且与该直线所对应障碍物相距第二距离的位置；

数据集获得单元，用于利用所述移动机器人的图像采集设备采集目标图像数据集；

目标参考数据集确定单元，用于从预设的特征数据库所包含的各个参考数据集中，确定与所述目标图像数据集相匹配的目标参考数据集；其中，各个参考数据集为：所述移动机器人具有位置信息时，在预定的各个参考位置处所采集的图像数据集；

坐标确定单元，用于将所述目标参考数据集所对应的目标关联坐标，确定为所述移动机器人当前所处位置的坐标；其中，所述目标关联坐标为所述目标参考数据集所对应参考位置的坐标。

8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述参考位置为：

所述移动机器人所在目标场景的夹角位置。