[发明专利]基于Walsh内核投影技术的自动驾驶车辆定位

权利要求书

1.操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

确定所述自动驾驶车辆周围的单元格的自动驾驶车辆特征空间中的多个候选单元格的第一子集，所述自动驾驶车辆特征空间来自与所述自动驾驶车辆的周围物体有关的3D点云；

对于所述第一子集中的每个候选单元格：

通过使用第一维度投影内核将所述自动驾驶车辆特征空间中围绕所述每个候选单元格的部分投影在地图特征空间上，确定所述候选单元格与所述地图特征空间之间的相似性分数，以及

响应于确定出所述相似性分数表示不足的相似性，将所述候选单元格标记为拒绝，否则将所述相似性分数与所述候选单元格关联地存储；

至少部分地基于所述多个候选单元格中具有最高相似性分数的候选单元格来确定所述自动驾驶车辆相对于所述地图特征空间的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述自动驾驶车辆相对于所述地图特征空间的位置包括：

确定未拒绝的所述多个候选单元格中具有所述最高相似性分数的所述候选单元格的坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个候选单元格的所述第一子集包括所述多个候选单元格中的所有候选单元格。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于未标记为拒绝的所述候选单元格，通过使用第二维度投影内核将所述自动驾驶车辆特征空间中围绕所述候选单元格的部分投影在所述地图特征空间上来确定所述候选单元格与所述地图特征空间之间的第二相似性分数；以及

通过使用所述候选单元格的存储的相似性分数和所述第二相似性分数来确定更新的相似性分数；以及

响应于确定出所述更新的相似性分数表示不足的相似性，将所述候选单元格标记为拒绝，否则将所述更新的相似性分数与所述候选单元格相关地存储。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一维度投影内核和所述第二维度投影内核各自包括格雷码内核的有序序列。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述多个候选单元格的第二子集，所述第二子集中的每个候选单元格均未被拒绝且不具有与所述候选单元格相关存储的相似性分数，并且所述第二子集中的每个候选单元格均具有平均强度和高程方差；

对于所述第二子集中的每个候选单元格：

使用所述平均强度和所述高程方差来确定所述自动驾驶车辆特征空间中围绕所述候选单元格的部分与所述地图特征空间之间的相似性分数。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第二子集响应于以下项中的一个来执行：

确定所述多个候选单元格中的候选单元格的计数小于候选单元格的阈值数量，其中所述计数中的每个候选单元格均未被拒绝且不具有与所述候选单元格相关联存储的相似性分数；或者

确定已达到投影内核的最大维度数量。

8.一种非暂时性机器可读介质，在所述非暂时性机器可读介质中存储有指令，当由处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行操作，所述操作包括：

确定自动驾驶车辆周围的单元格的自动驾驶车辆特征空间中的多个候选单元格的第一子集，所述自动驾驶车辆特征空间来自与所述自动驾驶车辆的周围物体有关的3D点云；

对于所述第一子集中的每个候选单元格：

通过使用第一维度投影内核将所述自动驾驶车辆特征空间中围绕所述每个候选单元格的部分投影在地图特征空间上，确定所述候选单元格与所述地图特征空间之间的相似性分数，以及

响应于确定出所述相似性分数表示不足的相似性，将所述候选单元格标记为拒绝，否则将所述相似性分数与所述候选单元格关联地存储；

至少部分地基于所述多个候选单元格中具有最高相似性分数的候选单元格来确定所述自动驾驶车辆相对于所述地图特征空间的位置。

9.根据权利要求8所述的介质，其中，确定所述自动驾驶车辆相对于所述地图特征空间的位置包括：

确定未拒绝的所述多个候选单元格中具有所述最高相似性分数的所述候选单元格的坐标。