[发明专利]一种机体机器人用轮足更换机构

权利要求书

1.一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，包括：机体(1)以及在所述机体(1)上设置的轮足机构(2)；

其中，所述轮足机构(2)包括：与所述机体(1)连接的斜拉构件(3)、与所述斜拉构件(3)下端固定连接的滑动组件(4)、以及与所述滑动组件(4)连接的连杆构件；

所述斜拉构件(3)包括：与所述机体连接的支腿(8)、以及设置在所述支腿(8)两侧以支撑所述支腿(8)的斜拉杆(9)；

所述滑动组件(4)包括：与所述支腿(8)固定连接的转换基座(10)、设置在所述转换基座(10)内的滑动构件(11)以及用以驱动所述滑动构件(11)移动的驱动装置(12)；

所述驱动装置为电机(13)；

所述滑动构件(11)包括：与所述电机(13)输出轴传动连接的螺杆(14)、以及设置在所述螺杆(14)上的第一滑块(15)、第二滑块(16)以及转套，所述转套(17)设置在所述第一滑块(15)以及所述第二滑块(16)之间，螺杆(14)与所述第一滑块(15)和所述第二滑块(16)连接的螺纹旋转方向相反；

所述连杆构件包括：与所述第一滑块(15)一侧铰接的第一连杆构件(5)、与所述第二滑块(16)一侧铰接的第二连杆构件(6)、以及分别与所述第一滑块(15)和所述第二滑块(16)铰接的第三连杆构件(7)。

2.根据权利要求1所述一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，所述第一连杆构件(5)包括第一连杆(18)、以及铰接在所述第一连杆(18)底端的第一行走轮(22)；所述第二连杆构件(6)包括第二连杆(19)以及铰接在所述第二连杆(19)底端的第二行走轮(23)。

3.根据权利要求2所述一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，所述第一连杆(18)、所述第二连杆(19)一端均设有通槽(24)用以分别与所述第一滑块(15)、所述第二滑块(16)铰接。

4.根据权利要求1所述一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，所述第三连杆构件(7)包括：与所述第一滑块(15)另一端铰接的第三连杆(20)、与所述第二滑块(16)另一端铰接的第四连杆(21)，所述第三连杆(20)、所述第四连杆(21)另一端铰接在一足端(25)上。

5.根据权利要求1所述一种机体移动机器人用轮足更换机构，其特征在于，所述转换基座(10)两侧还设有用于与所述第一连杆(18)、所述第二连杆(19)铰接的支撑板(26)。