[发明专利]一种无人机自动避障方法和装置在审
| 申请号： | 201810128813.7 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108415455A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 邓杰;林颖;邹辉龙 | 申请（专利权）人： | 珠海诚然科技服务有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 刘立春 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市高栏港区平*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 采集系统 机载信息 自动避障 方法和装置 存储系统 图像传输 信息系统 组合导航 无人机系统 地面站 避障 场景建模 路径搜索 三个步骤 实时性 绕过 算法 感知 验证 测试 | ||
1.一种无人机自动避障方法和装置，其特征在于：无人机自动避障过程包括三个步骤：
步骤一：感知障碍阶段；
步骤二：绕过障碍阶段；
步骤三：场景建模和路径搜索阶段；
该无人机内部稳定规避障碍系统包括无人机机载信息采集系统和PC地面站回控无人机系统，机载信息采集系统分为组合导航信息系统和图像传输存储系统，无人机机载信息采集系统和PC地面站回控无人机系统相互配合使用。
2.根据权利要求1所述的一种无人机自动避障方法和装置，其特征在于：第一步在感知障碍阶段中设有立体视觉的监测控制系统，使得无人机通过红外线感知四周障碍物；传感器通过发射一定频率的红外线信号，无人机内的计算机通过计算反射信号与原信号之间的相位差来确定无人机与障碍物之间的距离；在无人机外壳上装有两个及两个以上摄像机，摄像机拍摄同一时刻不同方位的场景图像，再利用图像匹配算法解析场景图像并将最后的结果传递给无人机控制系统。
3.根据权利要求1所述的一种无人机自动避障方法和装置，其特征在于：采用双目视觉技术可以获得障碍物深度图像，图像采集后储存进图像传输存储系统中；利用双目视觉技术来进行障碍物距离测量，只要障碍物没有充满无人机摄像系统的可视范围内，其抓取到障碍物的边缘；摄像机抓取到边缘后将距离数据传输进控制器中，无人机可以根据测量的结果继续选择下一步的飞行路线，从而实现规避障碍物。
4.根据权利要求1所述的一种无人机自动避障方法和装置，其特征在于：利用组合导航信息系统获取场景模型，利用机载计算机中的算法来得出最优路径，无人机通过3D地图记忆飞行场景模型，从而安全的规避障碍物。
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