[发明专利]一种拖挂式房车制动力自动分配的装置及其控制方法

说明书

本发明提供一种拖挂式房车制动力自动分配的装置及其控制方法，包括检测机构、执行机构和控制单元；检测机构将检测的车速信号、方向盘转角信号、制动踏板信号和角度测量装置的转速信号，并发送给控制单元；控制单元根据方向盘转角信号和车速信号判断未制动状况下该车速与方向盘转角条件下牵引车与房车理论铰接角θ1的大小，根据角度测量装置测得转速信号计算实际铰接角θ的大小，根据制动踏板信号判断牵引车与房车的制动力；控制单元通过PWM控制器调节电磁制动器左右制动力，使房车产生横摆力矩，使实际铰接角θ等于理论铰接角θ1，弥补拖挂式房车在转弯或直行因牵引车与房车的制动产生额外的折叠角，提高了制动的平稳性。

技术领域

本发明涉及拖挂式房车制动技术领域，具体说明了一种拖挂式房车左右制动力分配的装置及其控制方法。

背景技术

近年来，随着经济的发展，人们对生活品质的要求不断提高，房车作为适合人们外出旅行野营的工具，得到了快速地发展。汽车的制动性能作为汽车重要之一，关乎车辆与驾驶者的安全，必须得到严格保证。拖挂式房车不同于传统汽车，其牵引车与房车之间采用球头销柔性连接，在制动时，牵引车与房车可能会产生额外的折叠角，若不对折叠角加以控制，牵引车与房车之间额外的折叠角会降低整车的制动平稳性。现有的拖挂式房车的制动方式有惯性制动与电磁制动两种方法。惯性制动无法实现对房车左右制动力的分配，电磁制动器则可以通过调节PWM波占空比来实现左右车轮不同制动力的分配，通过房车左右制动力的不相等，使房车产生横摆力矩，在制动时将实际铰接角的大小调到未制动下的理论铰接角的大小，从而克服制动对铰接角的影响。

因此，拖挂式房车牵引车与房车铰接处的铰接角的测量是左右制动力分配的重要依据。现有的一些角度测量装置如专利申请号201410054273.4所述，采用定子，转子，转动轴，代码盘，摆锤质量体等进行角度测量，结构复杂，造价较高，不便安装于拖挂式房车球头销铰接处。又如专利申请号201710681877.5所述，采用角度位移测量机构与编码器，测量精度较高，但结构复杂且不能应对拖挂式房车牵引车与房车产生俯仰角时对测量装置的干涉。本装置结构简单，造价便宜易于安装，拆卸与维修，测量精度较高，同时，还可以避免牵引车与房车产生俯仰角时对测量装置的干涉。

发明内容

本发明的目的是针对拖挂式房车制动时产生额外的铰接角，设计一种房车左右制动力自动分配的装置及其控制方法。通过角度测量装置测出牵引车与房车的铰接角，根据牵引车与房车制动力的大小，分配房车左右制动力，使房车产生横摆力矩，弥补额外产生的折叠角，消除额外折叠角对整车制动平稳性的影响。

本发明的技术方案如下：拖挂式房车制动时，通过检测机构检测拖挂式房车的车速，方向盘转角，判断未制动状况下该车速与方向盘转角条件下牵引车与房车理论铰接角的大小。根据牵引车与房车制动力的大小和角度测量装置测得实际的铰接角大小，通过PWM控制器调节房车电磁制动器左右制动力，使房车产生横摆力矩，通过房车转动使实际铰接角等于理论铰接角。

一种拖挂式房车制动力自动分配的装置，包括检测机构、执行机构和控制单元；

所述检测机构用于检测车速信号、方向盘转角信号、制动踏板信号和角度测量装置的转速信号；所述角度测量装置安装牵引车与房车的连接处；

所述执行机构包括房车PWM控制器与制动器；所述PWM控制器用于对房车轮制动器制动力进行控制；

所述检测机构将检测的信号发送给控制单元，控制单元根据方向盘转角信号和车速信号判断未制动状况下该车速与方向盘转角条件下牵引车与房车理论铰接角θ1的大小；控制单元根据角度测量装置测得转速信号计算实际铰接角θ的大小，控制单元根据制动踏板信号判断牵引车与房车的制动力；控制单元与执行机构连接，控制单元通过PWM控制器调节制动器制动力，使实际铰接角θ等于理论铰接角θ1。

上述方案中，所述检测机构包括角度测量装置；所述角度测量装置包括套筒、挂钩、转速传感器、轴承齿轮和旋转柱；