[发明专利]基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器

权利要求书

1.一种基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，包含基座与测力单元；所述基座包含第一平台(2)与第二平台(3)；

所述测力单元包含SPS柔性支链(8)与应力测量组件(6)，SPS柔性支链(8)包含依次连接的第一球副(4)、移动副(5)、第二球副(7)，所述应力测量组件(6)安装在移动副(5)上；

第一球副(4)、第二球副(7)分别与第一平台(2)、第二平台(3)相连。

2.根据权利要求1所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，多个测力单元中包含有横向测力单元(9)与竖向测力单元(10)这两类测力单元；

所述第一平台(2)上设置有横接块(11)，横向测力单元(9)中的第一球副(4)通过横接块(11)间接与第一平台(2)相连；

竖向测力单元(10)中的第一球副(4)直接与第一平台(2)相连。

3.根据权利要求2所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，所述第二平台(3)包含一体成型或紧固连接的主体部(310)与瓣体(320)，多个所述板体沿主体部(310)周向方向布置；

横向测力单元(9)中的第二球副(7)与竖向测力单元(10)中的第二球副(7)均直接与瓣体(320)相连。

4.根据权利要求3所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，瓣体(320)、横接块(11)、横向测力单元(9)、竖向测力单元(10)一一对应；

所述瓣体(320)包含在沿周向方向上依次连接的第一外伸面(321)、外弧面(322)、第二外伸面(323)；

横向测力单元(9)的第二球副(7)安装在第二外伸面(323)上；竖向测力单元(10)的第二球副(7)安装在瓣体(320)沿厚度方向两个端面中与第一平台(2)相对的端面上。

5.根据权利要求4所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，所述第一外伸面(321)与主体部(310)周向端面相切；

包含三个横向测力单元(9)在沿第二平台(3)周向的方向上均匀布置，三个所述横向测力单元(9)上的移动副(5)在释放状态下，三个所述横向测力单元(9)的轴向延伸路径位于同一平面上。

6.根据权利要求4所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，包含三个竖向测力单元(10)在沿第二平台(3)周向的方向上均匀布置，三个所述竖向测力单元(10)上的移动副(5)在释放状态下，三个所述竖向测力单元(10)的轴向延伸路径相互平行。

7.根据权利要求1所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，还包含外壳(1)，所述外壳(1)紧固安装在第二平台(3)上；

外壳(1)内部形成容纳空间，所述测力单元安装在容纳空间中。

8.根据权利要求7所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，所述外壳(1)包含外周部(110)、端盖部(120)以及内周部(130)，外周部(110)、端盖部(120)以及内周部(130)共同围成环形的容纳空间；

第一平台(2)与第二平台(3)上均设置有轴向通孔，所述内周部(130)嵌入式安装在第一平台(2)的轴向通孔与第二平台(3)的轴向通孔中；

端盖部(120)与第二平台(3)上均设置有连接孔(12)。

9.根据权利要求1所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，移动副(5)上设置有在厚度延伸方向上的矩形截面通孔；

矩形截面通孔中，沿宽度方向延伸的两个内壁面上均设置有安装台(510)；应力测量组件(6)安装在所述安装台(510)上；

矩形截面通孔中，沿长度方向延伸的两个内壁面上均设置有形变适应槽(520)。

10.根据权利要求1所述的基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，其特征在于，所述应力测量组件(6)包含以下任一个或全部结构：

--单维应变式力传感器；

--压电传感器。