[发明专利]一种变自由度上肢康复训练器

权利要求书

1.一种变自由度上肢康复训练器，其特征在于：具有主体支架、旋转平台、手臂固定台以及牵引装置，其中，旋转平台的一边通过自锁连杆支架与主体支架进行可转动式连接，手臂固定台安装于旋转平台上，牵引装置吊装于旋转平台的上方。

2.根据权利要求1所述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：所述旋转平台包括连接块，连接块的长轴方向为X轴，短轴方向为Y轴，长轴方向通过X轴传动机构安装手臂固定台，X轴传动机构以可移动方式垂直安装于Y轴传动机构上。

3.根据权利要求2所述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：所述X轴传动机构包括第一电机、X轴第一齿轮、X轴第二齿轮、X轴同步带以及X轴第一、二光杠，其中X轴同步带为合围成长条环状结构，长条环状结构中间部分穿过手臂固定台，并与手臂固定台内部的齿啮合，长条环状结构两端与X轴第一齿轮、X轴第二齿轮啮合，X轴第一齿轮由第一电机驱动；X轴第一、二光杠平行安装于X轴同步带两侧，手臂固定台通过滑块与X轴第一、二光杠滑动连接。

4.根据权利要求3所述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：X轴传动机构还具有连接块，设于X轴同步带下方，连接块具有通孔，通孔中具有与X轴同步带轴向垂直的齿条，该齿条与Y轴传动机构中的Y轴同步带啮合。

5.根据权利要求2所述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：Y轴传动机构具有框架、第二电机，框架内安装有Y轴同步带，Y轴同步带穿过X轴传动机构的连接块并与之啮合；Y轴同步带两侧分别平行安装有Y轴第一、二光杠。

6.根据权利要求2所述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：所述X轴传动机构包括第一电机、X轴丝杠以及X轴第一、二光杠，其中X轴丝杠通过丝母及与丝母连接的滑块与手臂固定台固连，第一电机的输出轴与X轴丝杠一端轴向连接，X轴丝杠的另一端通轴承转动安装于第一端部固定块上，X轴丝杠安装第一电机的端部设有第二端部固定块，第一端部固定块下部设有可通过Y轴传动机构的Y轴第一光杠的通孔；X轴第一、二光杠安装于第一、二端部固定块之间；第一、二端部固定块之间、X轴丝杠下方设有连接杆，连接杆与Y轴丝母固定连接。

7.根据权利要求6所述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：Y轴传动机构具有框架，框架内安装有Y轴丝杠，Y轴丝杠与Y轴丝母啮合；Y轴丝杠两侧分别平行安装Y轴第一、二光杠。

8.根据权利要求1所述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：所述牵引装置包括第三电机、第一滑轮、第二滑轮、轮轴、横杆、支杆以及绳，其中支杆竖直设直，第一滑轮安装于支杆上端部，横杆横向安装于支杆上部，横杆端部安装第二滑轮，轮轴安装于支杆底脚位置，轮轴与第三电机输出轴固定连接，绳一端缠绕在轮轴外周，另一端经过第一、二滑轮后下垂，并连接吊环。

9.根据权利要求8所述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：横杆为伸缩杆。

10.根据权利要求1述的变自由度上肢康复训练器，其特征在于：所述主体支架采用U型立体框架，包括两个U型平面框架，两个U型平面框架相对平行设置，两个U型平面框架同侧立边通过立板连接，另一侧立边水平延伸，水平延伸部分安装Y轴传动机构的框架。