[发明专利]一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器

权利要求书

1.一种多冲压机械手联动控制系统，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；其特征在于，所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；

与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：

控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；

与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：

在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；

控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；

第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

2.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器在各冲床冲压作业过程中，获取并显示对应所述冲床的位置运动信号。

3.根据权利要求2所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。

4.根据权利要求2或3所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器通过获取对应所述冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。

5.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器与一云服务器连接，将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至所述云服务器。

6.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器均包含配置对应机械手运行参数以控制所述机械手运行的一人机配置界面。

7.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器与对应的机械手上配置的感应传感器相连，在检测到所述机械手周围的障碍物时控制对应的机械手停止运动。

8.一种多冲压机械手联动控制方法，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；其特征在于，所述多冲压机械手联动控制方法包括：

控制送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号；

在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入所述第一台冲床取所述冲压件；

控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号；

在接收到所述第二台冲床发送的冲压完成信号和所述第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；

采用与所述第一个机械手的相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

9.根据权利要求8所述的多冲压机械手联动控制方法，其特征在于，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：

在各冲床冲压作业过程中，获取并显示所述冲床的位置运动信号。

10.根据权利要求9所述的多冲压机械手联动控制方法，其特征在于，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：

根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。