[发明专利]应用于家庭服务机器人的路径巡航方法在审
| 申请号： | 201810130799.4 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108469814A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 杜元源 | 申请（专利权）人： | 广东雷洋智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 陈娟 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 巡航 家庭服务机器人 全局地图 家庭机器人 控制方便 拍摄模式 巡航位置 时间段 遍历 应用 覆盖 全局 规划 | ||
【权利要求书】：
1.一种应用于家庭服务机器人的路径巡航方法，其特征在于包括如下步骤：
在全局地图已存在的情况下，通过在全局地图内规划一条全局巡航路径，以及在该路径下设置巡航位置点，在设置时间段内，进行自动的路径巡航拍摄模式。
2.如权利要求1所述的应用于家庭服务机器人的路径巡航方法，其特征在于：
1）遍历的顺序采用顺时针；
2）在目标节点进行遍历处理，判断是否生产下一步的目标节点，若生产，该节点为运动节点，否则，舍弃该节点；
重复步骤1）和步骤2），确定运动节点；若无运动节点产生，则进行逆向逃逸；
如不能逆向逃逸，则遍历结束，输出全局遍历路径。
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