[发明专利]一种用于无人机低空环境飞行的安全包络模型及其构建方法有效
| 申请号： | 201810131367.5 | 申请日： | 2018-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN108399289B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 向锦武;罗漳平;李道春;申童 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F111/10;G06F119/14 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 姜荣丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人机 低空 环境 飞行 安全 包络 模型 及其 构建 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于无人机低空环境飞行的安全包络模型的构建方法，其特征在于：所述的构建方法包括如下步骤：
S0：采集无人机的长度L，宽度W，高度H，以及无人机在各个方向的最大飞行速度，具体包括：最大前飞速度Vf,最大后飞速度Vb,最大垂向爬升速度Va,最大垂向下降速度Vd,最大侧向移动速度Vl；
所述的无人机是固定翼无人机或旋翼无人机，其中固定翼无人机最大后飞速度为0；
无人机各个方向最大飞行速度通过该无人机飞行动力学模型推算、以往试飞数据分析或实时飞行状态评估的方式获得；
S1：设定无人机安全响应时间τ；
无人机安全响应时间τ选取决策时间、通讯延迟时间、操纵反应时间或预留机动时间中的任意一个；
S2：计算无人机在步骤S1所给定安全响应时间τ范围内，各个方向所能到达的最大飞行距离；具体包括：最大前飞距离a＝Vf*τ，最大后飞距离b＝Vb*τ，最大爬升距离c＝Va*τ，最大下降距离d＝Vd*τ，以及最大左右侧向移动距离e＝f＝Vl*τ；
S3：根据步骤S2中所给定无人机各个方向所能达到的最大飞行距离，构建无人机安全包络模型E(XA)，其中，
其中，代表m行n列的矩阵空间，XA＝[xA yA zA]是无人机中心在惯性坐标系Oxyz中的空间位置，为对角矩阵：
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810131367.5/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
