[发明专利]永磁无刷直流电机全速域准恒定电流回馈制动方法

权利要求书

1.一种永磁无刷直流电机全速域准恒定电流回馈制动方法，其特征在于，包含以下具体步骤：

步骤1)，对于以全桥结构逆变器驱动的三相星形连接无刷直流电机，根据其绕组的电感、电阻、反电势设置参考电流I_ref，使得电机绕组的制动电流保持在参考电流附近；

步骤2)，检测电机转子的旋转位置，计算电机转速n；

步骤3)，根据电机转子旋转角度θ所处的扇区，判断第三相反电势的正负：

若θ处于0°-30°、90°-150°、210°-270°、330°-360°区间，判断第三相反电势为正值；

若θ处于30°-90°、150°-210°、270°-330°区间，判断第三相反电势为负值；

步骤4)，根据电机转速n、电机绕组的电感L、电机绕组的电阻R和电机的脉宽调制周期Ts，结合第三相反电势的正负，计算临界电流：

若第三相反电势为负，联立等式和等式求得临界电流值I_cc；

若第三相反电势为正，联立等式和等式求得临界电流值I_cc；

式中，I_cc为临界电流值，E为电机中导通相绕组的反电势，e_c为第三相相绕组的反电势，d为调制占空比，U_dc为电机的母线电压，L为电机绕组电感，R为电机绕组的电阻，T_s为脉宽调制周期，为电机电磁时间常数；

步骤5)，结合第三相反电势的正负、将参考电流I_ref与所述临界电流比较，判断电机绕组电流状态所对应的函数F_Ⅰ、F_Ⅱ、F_Ⅲ、F_Ⅳ：

若第三相反电势为负且I_ccI_ref，得函数F_Ⅰ(d)＝I_ref，电机绕组电流状态对应的函数为F_Ⅰ：

若第三相反电势为负且I_ccI_ref，得函数F_Ⅱ(d)＝I_ref，电机绕组电流状态对应的函数为F_Ⅱ：

若第三相反电势为正且I_ccI_ref，得函数F_Ⅲ(d)＝I_ref，电机绕组电流状态对应的函数为F_Ⅲ：

若第三相反电势为正且I_ccI_ref，得函数F_Ⅳ(d)＝I_ref，电机绕组电流状态对应的函数为F_Ⅳ：

步骤6)，令电机绕组电流状态所对应的函数等于I_ref，计算占空比d；

步骤7)，根据脉宽调制所需的占空比d控制逆变器的下桥臂开关状态。