[发明专利]自动操舵控制装置

说明书

本发明提供在自动驾驶异常结束时能够不使车辆的行为紊乱地转移到手动驾驶的自动操舵控制装置。自动操舵控制装置具备：基于车辆的目标前进道路形状和车辆的状态量算出用于使上述车辆沿上述目标前进道路形状行驶的第1指示值的操舵辅助装置；在自动驾驶时基于上述第1指示值控制操舵装置的操舵控制部，上述操舵控制部具备存储从当前起到预定的时间后为止的将来前进道路形状和当前的上述状态量的存储部，在上述操舵辅助装置发生故障的情况下，基于存储在上述存储部的信息使车辆沿上述将来前进道路形状行驶上述预定的时间。

技术领域

本发明涉及车辆的自动操舵控制装置。

背景技术

如例如日本特开2002－175597号公报公开的那样，已知有如下自动操舵控制装置，该自动操舵控制装置具备识别车辆前方的道路的形状等车辆周围环境的外部环境识别装置，并且基于该装置的识别结果进行车辆的自动驾驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-175597号公报

发明内容

技术问题

在自动操舵控制装置中，在因例如线材的断线等CAN的通信功能发生故障等而无法执行自动驾驶的情况下，自动驾驶的控制立刻异常结束。因此，在直到车辆的驾驶者通过警告音等意识到自动驾驶的异常结束而开始手动驾驶为止的期间，无法进行车辆的操舵，所以存在车辆的行为紊乱的情况。

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供在自动驾驶异常结束时能够不使车辆的行为紊乱地转移到手动驾驶的自动操舵控制装置。

技术方案

本发明的一方面的自动操舵控制装置具备操舵辅助装置和操舵控制部，上述操舵辅助装置基于根据车辆的外部环境信息和地图信息中的至少一个算出的目标前进道路形状、以及从检测上述车辆的行为的状态量检测装置输出的状态量，算出为了使上述车辆沿上述目标前进道路形状行驶而向上述车辆具备的操舵装置输出的第1指示值，上述操舵控制部在上述车辆的自动驾驶时基于上述第1指示值控制上述操舵装置，上述操舵控制部具备：输入输出部，其与上述操舵辅助装置及上述状态量检测装置进行通信；存储部，其存储将来前进道路形状和当前的上述状态量，所述将来前进道路形状为从当前起到预定的时间后为止的上述目标前进道路形状；第1异常检测部，其检测上述操舵辅助装置的动作和上述操舵辅助装置与上述输入输出部之间的通信中的至少一个是否发生故障；第2异常检测部，其检测上述状态量检测装置的动作和上述状态量检测装置与上述输入输出部之间的通信中的至少一个是否发生故障；指示值运算部，其在自动驾驶时，在上述第1异常检测部检测出故障发生的第1故障状态的情况下，基于从上述状态量检测装置接收的上述状态量和存储在上述存储部的上述将来前进道路形状，算出为了使上述车辆沿上述将来前进道路形状行驶而向上述操舵装置输出的第2指示值，并且，其在自动驾驶时，在上述第1异常检测部和上述第2异常检测部检测出故障发生的第2故障状态的情况下，基于存储在上述存储部的最新的上述状态量和上述将来前进道路形状，算出为了使上述车辆沿上述将来前进道路形状行驶而向上述操舵装置输出的第3指示值；以及切换部，其在自动驾驶时，在上述第1异常检测部和上述第2异常检测部未检测出故障发生的正常状态的情况下，基于从上述操舵辅助装置输出的上述第1指示值控制上述操舵装置，在上述第1故障状态的情况下，基于从上述指示值运算部输出的上述第2指示值控制上述操舵装置，在上述第2故障状态的情况下，基于从上述指示值运算部输出的上述第3指示值控制上述操舵装置。

发明效果

根据本发明，能够实现在自动驾驶异常结束时能不使车辆的行为紊乱地转移到手动驾驶的自动操舵控制装置。

附图说明

图1是表示自动操舵控制装置的构成的框图。

图2是表示自动操舵控制装置的动作的流程图。