[发明专利]一种带自张紧功能钢丝绳传动的上肢康复臂

权利要求书

1.一种带自张紧功能钢丝绳传动的上肢康复臂，包括气动肌肉执行组件和可穿戴外骨骼组件（2），可穿戴外骨骼组件（2）包括背部支架（3）和上肢训练装置（4），上肢训练装置（4）固定在背部支架（3）上；气动肌肉执行组件包括支撑框架（12）、顶部连接板（11）和底部连接板（14），支撑框架（12）设置气动肌肉组件（13），其特征在于：可穿戴外骨骼组件（2）通过钢丝绳（133）与气动肌肉组件（13）相连，气动肌肉组件（13）的伸缩经钢丝绳（133）的传动从而带动外骨骼关节的活动，单根气动肌肉组件（13）包括钢丝绳连接头（132）、钢丝绳（133）、气动肌肉（134）、气管接头（135）、气动肌肉转接头（136）、拉压力传感器（137）、力传感器转接头（138）；气动肌肉（134）上端连接钢丝绳连接头（132），端部钢丝绳（133）穿过顶部连接板（11）卡入钢丝绳连接头（132）中，气动肌肉（134）下端通过气动肌肉转接头（136）连接拉压力传感器（137），拉压力传感器（137）另一端通过力传感器转接头（138）与底部连接板（14）固定连接，气动肌肉（134）上设置气管接头（135），每个上肢训练装置（4）包括肩关节第一组件（5）、肩关节第二组件（6）、肩关节第三组件（7）、肘关节（8）、末端组件（9）；肩关节第一组件（5）安装在基座接头（32）上，肩关节第一组件（5）、肩关节第二组件（6）和肩关节第三组件（7）依次通过肩关节曲柄一（510）和肩关节曲柄二（610）连接，肩关节第一组件（5）、肩关节第二组件（6）和肩关节第三组件（7）的三个轴线交于一点，该点位于使用者肩关节的旋转中心点，肩关节第一组件（5）结构为：绕轮组件一（517）通过自润垫圈三（519）与绕轮组件二（527）相互连接，绕轮组件一（517）和输出摆杆一（515）互相配合的一侧各自设有限位转动止口且通过扭簧一（516）相连，输出摆杆一（515）另一侧通过自润垫圈一（514）连接基座支撑杆一（513），基座支撑杆一（513）与自润轴承一（512）固联，自润轴承一（512）转动连接有中轴一（511），绕轮组件二（527）和输出摆杆二（525）互相配合的一侧各自设有限位转动止口且通过扭簧二（526）相连，输出摆杆二（525）另一侧通过自润垫圈二（524）连接基座支撑杆二（523），基座支撑杆二（523）与自润轴承二（522）固联，自润轴承二（522）转动连接中轴二（521），基座支撑杆一（513）和基座支撑杆二（523）固定连接在基座接头（32）上，输出摆杆一（515）和输出摆杆二（525）连接在肩关节曲柄一（510）上。

2.根据权利要求1所述的带自张紧功能钢丝绳传动的上肢康复臂，其特征在于：还包括钢丝绳套管（131），钢丝绳套管（131）设置在钢丝绳（133）与顶部连接板（11）连接处。

3.根据权利要求1所述的带自张紧功能钢丝绳传动的上肢康复臂，其特征在于：背部支架（3）包括背部支架上横梁（31）、基座接头（32）、背部支架竖梁（33）、背部支架下横梁（34）；背部支架上横梁（31）、背部支架竖梁（33）、背部支架下横梁（34）组成一个倒工字形结构，背部支架下横梁（34）比背部支架上横梁（31）短，基座接头（32）对称设置在背部支架上横梁（31）两侧；基座接头（32）与背部支架上横梁（31）在水平面上成三十度的夹角。

4.根据权利要求1所述的带自张紧功能钢丝绳传动的上肢康复臂，其特征在于：肩关节第二组件（6）结构为：绕轮组件三（617）通过自润垫圈六（619）与绕轮组件四（627）连接，绕轮组件三（617）和输出摆杆三（615）互相配合的一侧各自设有限位转动止口且通过扭簧三（616）相连，输出摆杆三（615）另一侧通过自润垫圈三（614）连接基座支撑杆三（613），基座支撑杆三（613）与自润轴承三（612）固联，自润轴承三（612）转动连接中轴三（611），绕轮组件四（627）和输出摆杆四（625）互相配合的一侧各自设有限位转动止口且通过扭簧四（626）相连，输出摆杆四（625）另一侧通过自润垫圈四（624）与基座支撑杆四（623）连接，基座支撑杆四（623）与自润轴承四（622）固联，自润轴承四（622）转动连接有中轴四（621），基座支撑杆三（613）和基座支撑杆四（623）连接在肩关节曲柄一（510）上，输出摆杆三（615）和输出摆杆四（625）连接肩关节曲柄二（610）上。