[发明专利]一种蘑菇自动加工系统

权利要求书

1.一种蘑菇自动加工系统，其特征在于包括蘑菇采摘机构（100）及蘑菇切根机构（101）；

其中，蘑菇采摘机构（100）包括用于输送蘑菇培养皿（2）的输送辊道（6）、用于摘取蘑菇的摘取模块、用于夹紧蘑菇并将蘑菇运送至蘑菇切根机构（81）内的机器人工装模块（3）及机器人模块（4），其中，摘取模块安装于输送辊道（6）上方，机器人模块（4）安装于输送轨道（6）上方且位于摘取模块后方，机器人工装模块（3）安装于机器人模块（4）上；

蘑菇切根机构（101）包括安装于机架（70）上的切根模块，切根模块包括由交流马达（60）连接带动的多个结构相同的旋转模组（61），每个旋转模组（61）的顶部均安装有切刀模组，每个旋转模组（61）的底部均安装有用于带动切刀模组张开或者闭合的牵引模组（62）。

2.按照权利要求1所述的一种蘑菇自动加工系统，其特征在于所述输送辊道（6）包括框状支撑架体（6-1），沿着支撑架体（6-1）的长度方向安装有多个相间隔的柱形转动辊（6-2），蘑菇培养皿（2）放置于输送辊道（6）上，由柱形转动辊（6-2）传送；

所述输送辊道（6）的宽度方向两侧安装有用于将蘑菇培养皿（2）调节至合适位置的对中机构（26），对中机构（26）的前方设有一个可升降且用于预存蘑菇培养皿（2）的前挡板（25），对中机构（26）的后方设有多个可升降且用于定位蘑菇培养皿（2）的后挡板（27），后挡板（27）的数量根据蘑菇培养皿（2）的行数而定；

所述对中机构包括安装于支撑架体（6-1）下方的驱动气缸（26-1），驱动气缸（26-1）的输出轴联动有两个夹紧机构连杆（26-2）的一端，两个夹紧机构连杆（26-2）的另一端均连接有旋转轴（26-3），两个旋转轴（26-3）均联动有L型连接臂（26-4），L型连接臂（26-4）的一端安装有对中挡板（26-5）。

3.按照权利要求1所述的一种蘑菇自动加工系统，其特征在于所述摘取模块包括结构相对称的左侧摘取模块（1）、右侧摘取模块（5），左侧摘取模块（1）、右侧摘取模块（5）的底部均安装于底板（28）上且两个摘取模块能沿底板（28）长度方向同时相向移动，右侧摘取模块（5）包括底部安装于底板（28）上的L型固定板（29），L型固定板（29）朝向左侧摘取模块（1）的一面安装有能沿其高度方向升降的升降板（11），升降板（11）朝向左侧摘取模块（1）的一面安装有旋转模块（8），旋转模块（8）与升降板（11）之间安装有用于带动旋转模块（8）左右旋转的旋转机构，旋转模块（8）朝向左侧摘取模块（1）的一面安装有用于夹紧蘑菇的夹紧机构，升降板（11）的下方还安装有由下推气缸（13）连接带动的下推板（14），下推板（14）连接有用于固定培养皿的两个压杆（17），两个压杆（17）之间的距离与培养皿的皿口直径相匹配；

所述旋转机构包括通过两个气缸固定棒（31）分别安装于升降板（11）、旋转板（45）上的左旋气缸（9）、右旋气缸（10），旋转模块（8）的背面安装有与右旋气缸（10）的输出轴联动的连接轴Ⅰ（8-1），旋转模块（8）的背面还轴接有旋转轴Ⅱ（51），旋转板（45）与旋转轴Ⅱ（51）轴连接，旋转板（45）的背面安装有与左旋气缸（9）的输出轴联动的连接轴Ⅱ（45-1），旋转板（45）还轴接有旋转轴Ⅰ（50），旋转轴Ⅰ（50）的一端固定于升降板（11）上；

所述夹紧机构包括形状相对称的左夹紧杆（17）、右夹紧杆（18），二者均呈波浪型，左夹紧杆（17）、右夹紧杆（18）的一端分别固定于两个夹紧板（15）上，旋转模块（8）上设有用于安装夹紧板（15）的线轨（8-2），夹紧板（15）由推进气缸（7）推动。