[发明专利]一种里程计内置的地下管线惯性定位仪

说明书

本发明公开了一种里程计内置的地下管线惯性定位仪，其技术方案要点是包括电子舱以及电子舱两端的定中轮轮系，定中轮轮系包括轴端盖轴、轴端盖下圆盘、沿着轴端盖轴滑动的轴端盖上圆盘、两端分别与轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘固定的拉伸弹簧以及设置在轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘之间的轮系单元，轮系单元包括设置在轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘之间的伸缩连杆组件以及转动连接在伸缩连杆组件上的轮子，伸缩连杆组件上设置有里程计，里程计连接有电缆线，电缆线向内伸出且穿过轮系单元与轴端盖轴之间的区域后和电子舱对接，能够有效避免轮系外的电缆线在拖曳测量过程中发生的摩擦和损坏，电缆线与连接器的连接处也不容易发生拉断的情况。

技术领域

本发明涉及一种管道测量技术，特别涉及一种里程计内置的地下管线惯性定位仪。

背景技术

随着城市的现代化建设和发展，地下管道网络系统日益发达，电力、燃气、给排水、雨污水等各类管道交错在一起，蛛网密布，错综复杂。为了对已建成的地下管线进行专业的管理与维护，需要对地下管线进行精准定位。地下管线惯性定位仪是一种对地下管线进行精确定位的高精密仪器。地下管线惯性定位仪结合了陀螺仪定向惯性导航、计算机三维计算等技术，通过地下管线惯性定位仪拖曳惯性陀螺定位仪在待测地下管线中穿行，从而生成地下管道中心轴线的三维坐标与位置图。

现有的地下管线惯性定位仪技术包括以下几种：

(1)参考授权公告号为授权公告号为CN104634373B的中国发明专利，其公开了一种管道检测仪定中装置，包括测量仪器和两端的轮系单元，轮系单元的轮系外，即轮系单元中的支撑臂的外侧固定安装有里程计盒，里程计盒通过电缆线接入测量仪器本体的电缆线接口上。

（2）参考授权公告号为CN205120128U的中国实用新型专利，其公开了一种基于惯性测量技术的管道三维姿态测量仪，包括前、后支架和电子仓，前后支架包括支撑中轴、支座、滑座、拉簧、行程轮以及接头，在行程轮的外侧安装有霍尔感应里程计，霍尔感应里程计通过电缆线连接在电子仓上。

（3）参考授权公告号为CN 104266037B的中国发明专利，公开了一种伸缩式管道机器人装置，也采用了轮系单元、测量仪器和里程计等，同时也公开了通常的接线口设置在主舱体上，而现有技术中里程计盒设置在轮系单元的外侧，里程计盒上伸出的电缆线连接于主舱体外侧接线口，此时电缆线位于轮系单元的外侧。

地下管道内部环境非常复杂：管道内部会有杂物，例如：石头、树枝等，老旧管道因年久失修而产生的变形，管道连接处的弯头和三通，金属管道由于焊接工操作不当形成的焊接瘤以及非金属管道在焊接时由于焊接温度掌握不当形成的倒刺等。这些导致在对管道进行测量的过程中，会因电缆线置于轮系单元和主体外侧而受到磨损，严重时甚至有电缆线被拉断的危险，造成仪器不能工作。与此同时里程器外置的安装固定麻烦，易松动。

发明内容

本发明的目的是提供一种里程计内置的地下管线惯性定位仪，其优点是能够避免定中轮轮系和电子舱连接的电缆线在拖曳测量过程中受到摩擦，导致损伤甚至是拉断而造成仪器失效。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种里程计内置的地下管线惯性定位仪，包括电子舱以及对接在电子舱两端的定中轮轮系，定中轮轮系包括轴端盖轴、安装在轴端盖轴底端的轴端盖下圆盘、沿着轴端盖轴轴向滑动的轴端盖上圆盘、两端分别与轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘固定的拉伸弹簧以及设置在轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘之间的轮系单元，轮系单元包括设置在轴端盖下圆盘和轴端盖上圆盘之间的伸缩连杆组件以及转动连接在伸缩连杆组件上的轮子，伸缩连杆组件上设置有与轮子配合的里程计，里程计连接有电缆线，所述里程计设置在伸缩连杆组件内。

通过采用上述技术方案，设置在内部的里程计可以减少里程计与管道内杂物的碰撞，使得里程计不容易发生损坏，电缆线连接也较为的稳定，电缆线离管道的内壁相对有较大的距离，使得电缆线在拖曳测量过程中不会受到摩擦，导致损伤甚至是拉断而造成仪器失效，同时也可以解决里程计易松动掉落的问题。