[发明专利]一种充电座识别方法

说明书

本发明公开了一种充电座识别方法，其属于机器人领域的技术，包括：步骤S1，通过所述激光雷达扫描所述移动机器人的当前环境得到多个激光数据点；步骤S2，对所述激光数据点进行聚类获得多个分组；步骤S3，获得每个所述分组的特征属性；步骤S4，根据每一所述分组的所述特征属性，通过一分选模型筛选出表征所述特征结构区域的所述分组；步骤S5，将表征所述特征结构区域的所述分组的中心处的位置作为所述充电座的所在位置。该技术方案的有益效果是：本发明通过设置于充电座表面的特征结构区域来识别充电座，从而提高了对充电座的识别准确率，只需在充电座表面设置特征结构区域，降低了加工成本。

技术领域

本发明涉及的是一种机器人领域的技术，具体是一种充电座识别方法。

背景技术

移动机器人的研究始于20世纪60年代末期，移动机器人是迅速发展起来的一种综合技术，集成了计算机、电子、自动控制以及人工智能等多学科的最新研究成果。

移动机器人主要是利用多传感器融合技术获取机器人自身及其所处环境中的各种信息，并将这些信息综合起来进行融合分析处理，从而使得机器人能够实时了解当前的自身及外部环境，并实时做出运动控制决策，实现躲避障碍物和寻找最优路径，进行自主移动和路径跟踪等基本功能。根据移动机器人从环境感知到行为控制过程的特点，可以把系统分为感知、数据处理、路径规划与运动控制四部分，这四部分又可分为多个相互协调的子模块。

通过家庭陪伴机器人、服务机器人等智能移动装置，可以实现和家庭成员的各种交互，给用户带来舒适良好的使用体验。为了提高装置的使用方便性以及智能感，设备安装有内置电源，能够使设备暂时脱离外部电源，实现更为自由化的运动以及交互操作。

相应地，在内置电源的电量耗尽前，应当能够自行识别和准确返回外部电源处，从而彻底免除用户的看管和配合操作，实现真正的智能化操作。因此，需要一种能够准确检测到充电座的方法。

目前检测充电座的方法主要分为三种：

1、利用红外信号进行随机引导，移动装置上设有红外接收单元，充电座从各个角度发射红外信号，移动装置根据接收到的红外信号判断充电座的位置。采用明暗规律变化的标识进行检测，结果常常会出现误判，因为家中很有可能出现与充电桩图案类似的图样。如果扫描的物体,本身有明暗的条纹，由两种反光强度不同的材质交替组成，或者阳光透过条纹状的栅栏照射到目标物体，都会使反射光强度产生强弱变化，发生误判，导致设备误认为是充电桩。在家具或者墙壁上反复用金属制的充电电极以一定冲力寻找对接，一方面有损家具或墙壁，一方面在周围无人的情况下移动装置不能充电继续工作,用户体验很不好。

2、设置明暗规律变化的图案作为识别充电桩的标示，通过激光测距装置LDS测量周围采样点的反射光强度，根据获得的反射光强度数据，确定周围物体的表面特征。对充电座表面材料有特殊要求，造成生产成本的提高。

3、图像识别法,充电座被涂成某一种特殊的颜色或者某一个特殊的形状或者在座子上贴上二维码，移动装置上装有摄像头，通过摄像头拍照图像,运用相关的图像处理知识识别出来充电座位置。利用摄像头进行图像识别进行检测，对光照较为敏感，光强太弱或曝光严重，都不利于检测的实现，且不适合在夜间使用。

发明内容

本发明针对现有技术存在的上述不足，提出一种充电座识别方法。本发明通过设置于充电座表面的特征结构区域来识别充电座，从而提高了对充电座的识别准确率，只需在充电座表面设置特征结构区域，降低了加工成本。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明涉及一种充电座识别方法，其中，适用于设有一激光雷达的移动机器人识别充电座，所述充电座的表面设有一呈条带状的特征结构区域，还包括以下步骤：

步骤S1，通过所述激光雷达扫描所述移动机器人的当前环境得到多个激光数据点；